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JournalofComputerApplicationsISSN1001⁃90812023⁃04⁃10
计算机应用,2023,43(4):1220-1225CODENJYIIDUhttp：//www.joca.cn
文章编号：1001-9081（2023）04-1220-06DOI：10.11772/j.issn.1001-9081.2022020261
动态环境下结合实例分割与聚类的鲁棒RGB-DSLAM系统
1*211
肖田邹子，周小博，罗欣，唐其鹏
（1.华中科技大学人工智能与自动化学院，武汉430074；2.中国商飞上海飞机制造有限公司，上海201324）
（∗通信作者电子邮箱m202072699@hust.edu.cn）
摘要：视觉同步定位与建图（VSLAM）技术常常用于室内机器人的导航与感知，然而VSLAM的位姿估算方法是
针对静态环境的，当场景中存在运动对象时，可能会导致定位和建图失败。针对此问题，提出了一个结合实例分割与
聚类的VSLAM系统。所提系统使用实例分割网络生成场景中动态对象的概率掩膜，同时利用多视图几何的方法检
测场景中的动态点，并将检测到的动态点与获得的概率掩膜匹配之后确定动态物体的精确动态掩膜；利用动态掩膜
删除动态物体的特征点，然后利用剩余的静态特征点准确估计摄像机的位置。为了解决实例分割网络欠分割的问
题，采用深度填充算法和聚类算法保证动态特征点完全删除。最后，重建图片被动态物体遮挡的背景，在正确的相机
位姿下建立静态稠密点云地图。在公开的TUM（TechnicalUniversityofMunich）数据集上的实验结果表明，在动态环
境中，所提系统在保证实时性的同时能实现鲁棒的定位与建图。
关键词：同步定位与建图；实例分割；聚类；动态环境；静态稠密点云地图
中图分类号：TP242.6文献标志码：A
RobustRGB-DSLAMsystemincorporatinginstancesegmentationand
clusteringindynamicenvironment
1*211
XIAOTianzouzi，ZHOUXiaobo，LUOXin，TANGQipeng
（1.SchoolofArtificialIntelligenceandAutomation，HuazhongUniversityofScienceandTechnology，WuhanHubei430074，China；
2.COMACShanghaiAircraftManufacturingCompanyLimited，Shanghai201324，China）
Abstract:VisualSimultaneousLocationAndMapping（VSLAM）technologyiscommonlyusedf
- 乡村振兴、双碳、储能、绿色金融 + 关注
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