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动态矩阵控制(DMC) 的参数设计和性能分析
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...
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u(k-N+I)
XI.(k-1):u(k-N+『
XI.
(k-1)
忙 ap,2-a,r1
(4-4
(4-4a)
u(k-1)
式中U(k-1)=[u(k-N+l),u(k-N+2),··,u(k-1){
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^apl a^几l
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2
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今将 式(4-4a)代入式(4-2a)中,即可求出用过去施加千系统的控制蜇表示初值的预测模型输出了。
今
Y.,(k+I)=AW(k)+AoU(k-1) (4-5)
上式表明,预测模型输出由两部分组成:第一项为待求的未知控制增量:第二项为过去控制噩产生的系统已知输出初值.
这样(k+l)时刻的预测摸型方程,当全部用控制量和动态系数描述时,可直接
由式(4-5)分解后写出,即
儿(k+I)=At,.U(k)+A.,U(k-1)
y0(k+I)=a,u(k)+(a2-a,)u(k-1)+(al-a2)u(k-2)+··· (4-6a)
+(a,,-a11一,)u(k-N+I)
显然预测模型的传递函数为
G(z)=a矿+(如-a,)z2+···+(如-长)z一” (4-6b)
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