ABB机器人的IO通信.docx

ABB[a]-J-4ABB机器人的IO通信

任务目标

? 了解ABB机器人I/O通信的种类。

? 掌握常用ABB标准I/O板的配置。

? 掌握Profibus适配器与PLC进行通信的配置方法。

任务描述

?以ABB标准I/O板DSQC651为模块，模块单元为board10，总线连接DeviceNet1，地址为10，创建数字输入信号DI1、数字输出信号DO1、组输入信号GI1(4位）、组输出信号GO1（4位）和模拟输出信号AO1，并实现I/O信号的监控及操作。

?除了通过ABB机器人提供的标准I/O板进行与外围设备进行通信以外，ABB机器人还可以使用

DSQC667

模块通过Profibus与PLC进行快捷和大数据量的通信。如何连接ABB03-5Profibus适配器？

知识储备

ABB机器人I/O通信种类

机器人提供了丰富的I/O通信接口，可以轻松地实现与周边设备进行

通信。ABB机器人

PCRS232通信

OPCserverSocketMessage

现场总线

DeviceNet

ProfibusProfibus-DP

ProfinetEtherNetIP

ABB标准标准I/O板PLC

….

….

….

注1：一种通信协议

注2：不同厂商推出的现场总线协议关于ABB机器人的I/O通信接口的说明：

ABB的标准I/O板提供的常用信号处理有数字输入di、数字输出do、模拟输入ai、模拟输出ao、以及输送链跟踪，在本章中会对此进行介绍。

ABB机器人可以选配标准ABB的PLC，省去了原来与外部PLC进行通信设置的麻烦，并且在机器人

精心整理

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示教器上就能实现与PLC相关的操作。

在本章中，以最常用的ABB标准I/O板DSQC651和ProfibusDP为例，进行详细的讲解如何进行相关的参数设定。

IRC5控制柜接口说明：

标号 说明

A附加轴，电源电缆连接器（不能用于此版本）BFlexPendant连接器

D安全连接器E

D安全连接器

E电源电缆连接器F电源输入连接器G电源连接器

HDeviceNet连接器I信号电缆连接器

JKL

控制柜接口示意图：

信号电缆连接器轴选择器连接器

附加轴，信号电缆连接器（不能用于此版本）

ABB标准I/O板

本节将介绍常用的ABB标准I/O板（具体规格参数以ABB官方最新公布为准）。

型号

型号

说明

DSQC651

DSQC652DSQC653

器DSQC355ADSQC377A

ABB标准I/O板DSQC651

分布式I/O模块di8\do8ao2

分布式I/O模块di16\do16分布式I/O模块di8\do8带继电

分布式I/O模块ai4\ao4输送链跟踪单元

DSQC651板主要提供8个数字输入信号、8个数字输出信号和2个模拟输出信号的处理。

模块接口说明

标号 说明

数字输出信号指示灯

X1数字输出接口

X6模拟输出接口

X5是DeviceNet接口E 模块状态指示灯

X3数字输入接口

数字输入信号指示灯

（2）模块接口连接说明

X1端子：

X3端子：

X1端子编号

使用定义配

地址分

X3端子编号1

使用定义

INPUTCH1

地址分配

0

1

OUTPUTCH1

32

2

INPUTCH2

1

2

OUTPUTCH2

33

3

INPUTCH3

2

3

OUTPUTCH3

34

4

INPUTCH4

3

4

OUTPUTCH4

35

5

INPUTCH5

4

5

OUTPUTCH5

36

6

OUTPUTCH6

37

6

INPUTCH6

5

7

OUTPUTCH7

38

7

INPUTCH7

6

8

OUTPUTCH8

39

8

INPUTCH8

7

9

0V

9

0V

10 24V

X5端子：

X5端子编号 使用定义

0VBLACK

CAN信号线lowBLUE

屏蔽线

CAN信号线highWHILE

24VRED

GND地址选择公共端

模块IDbit0（LSB）

模块IDbit1（LSB）

模块IDbit2（LSB）

模块IDbit3（LSB）

模块IDbit4（LSB）

模块IDbit5（LSB）注：

BLACKX黑6端色子，编B号LUE蓝使色用，定W义HILE白地色址，分R配ED红

10 未使用

*ABB标准I/O板是挂在DeviceNet网络上的，所以要设定模块在网络中的地址。端子 X5的6~12的跳线用来决定模块的地址，地址可用范围在10~63。

如上图，将第8脚和第10脚的跳线剪去，

2+8=10

就可以获得10的地址。

1

X6端子：

未色使用

未使用

未使用

0V

模拟输出ao1 0~15

*模拟输出的范围：0~+10V

模拟输出ao2 16~31

ABB标准I/O板DSQC652

DS