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自动控制原理I
复习题
二、（20分）控制系统的动态结构图如图1所示，试求系统输出Y(s)对输入信号R(s)和扰动信号N(s)的传递函数Y(s)/R(s)、Y(s)/N(s)。
Y(S)
Y(S)
R(S)
N(S)
F
H1
W2
W1
+
+
-EE
-
H2
图1题二图
解：
(1)令Ns
Y
(2)令Rs
Y
三、（30分）一闭环反馈控制系统的动态结构图如图2所示。
（1）试求当，时，系统的参数及值。
（2）试求上述系统的位置稳态误差系数、速度稳态误差系数、加速度稳态误差系数及其相应的稳态误差。
图2题三图
解
(1)系统开环传递函数为
与标准型相对比，得
由,得
由，得
所以
即
（2）由可知该系统为型系统，由教材中的表3-1并根据稳态误差与稳态误差系数之间的关系，得
，
，
，
四、（20分）已知系统是最小相位的，其开环幅相频率特性和幅频特性如图3(a)、(b)所示，试写出系统的开环传递函数，并判断闭环系统是否稳定。
P(
P(?)
jQ(?)
?=0
?=?
(-1,j0)
?
L(?)
-2
-1
?=1
?=100
图3题四图
解：由右图可知系统的开环传递函数为：
W
根据奈氏稳定判据，由左图可知，闭环系统稳定。
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