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本发明公开了一种基于球面Anya的飞行器离线轨迹规划方法,包括以下步骤:步骤1:对飞行器可飞行区和威胁区进行数学建模,得到可飞行区的Web墨卡托坐标和威胁区的Web墨卡托坐标;步骤2:对任意两点大圆航线的数学建模,以及大圆航线与某经线或者纬线交点坐标的数学建模;步骤3:利用大圆航线以及大圆航线与某经线或者纬线交点坐标设计球面Anya算法启发值f;步骤4:初始化地图,输入起点和终点的Web墨卡托坐标,以及起点和终点之间可飞行区的Web墨卡托坐标和威胁区的Web墨卡托坐标,利用球面Anya算法启发值
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117250977A
(43)申请公布日2023.12.19
(21)申请号202310378231.5
(22)申请日2023.04.10
(71)申请人西北工业大学
地址710068
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