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管径自适应式炮管自动清理系统的设计
摘要:本文系统调研了现有管道机器人工作原理和性能特点,对比多种管道机器人对管道的清理能力,优选摩擦自锁伸缩式机器人作为气炮清理系统载体平台。在此基础上设计了连杆——偏心轮组合机构实现不同管径自适应,配合清洁刷,并采用有缆遥控控制方式,设计了一种管径自适应气炮清理系统。
基于上述原理,对气炮清理系统进行总体设计,确定了系统组成和各子系统之间的关系。对各部分开展详细设计,运动部分主要采用蠕动自锁结构,经过计算确定了所需最小推力,各杆件所受内力,摩擦脚的外轮廓曲线。
关键词:二级轻气炮;管径自适应;气炮清理系统;自锁轮
Abstract:thispa
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