工业机器人编程与操作 任务6 工业机器人简单焊接程序的编制.pdf

PART06

工业机器人简单焊接程序的编制

任务6

·1知识准备

·2任务实施

·3样例程序

任务6工业机器人简单焊接程序的编制

【任务描述】

通过操作工业机器人完成焊接任务，了解工业机器人如何控制焊枪，如何使焊

枪在焊接过程中与焊接表面保持正确的角度和恒定的距离。

任务6工业机器人简单焊接程序的编制

【素养提升】

（1）培养严谨端正的学习态度、求真务实的工作作风，努力成为新时期具体匠

心精神的优秀技术人才。

（2）培养民族自豪感，坚定文化自信。

（3）培养沟通交流、团队协作的意识，养成自我学习的习惯，具备分析与解决

实际问题的能力。

任务6工业机器人简单焊接程序的编制

【技能目标】

（1）能够熟练应用“输入/输出条件等待指令”编写程序。

（2）能够熟练设定工业机器人的工具坐标系。

（3）能够完成焊接运动的示教。

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【学习思路】

•一知识准备

任务6工业机器人简单焊接程序的编制

【知识准备】

（一）焊接相关知识

1.机器人用脉冲气保焊机系统

焊机系统选用华巍中兴电气有限公司的

NBM-R系列脉冲气保焊机。

NBM-R系列脉冲气保焊机是机器人专用

脉冲MIG/MAG气体保护焊机，采用先进

的IGBT逆变技术制造，具有优异的静态

及动态特性，焊接电弧十分稳定，在脉

冲状态下可实现无飞溅焊接。不论是短

路过渡、颗粒过渡还是射流过渡，均具

有良好的焊接质量，焊缝成形美观。该

系列气保焊机可对不锈钢、铝及铝合金、

铜及铜合金、碳钢、低合金钢等薄、中、

厚板进行高质量焊接，满足各种气体保

护焊接的工艺要求。

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【知识准备】

2.华巍NBM-500R焊机接线板布

局

（1）焊机输出正极（接到送丝

机）。

（2）焊机控制线及送丝机控制线

（分别接到PLC输出点，Ｄ/Ａ模块

及送丝机，气阀开关）。

（3）焊机输出负极（接到焊接工

件）。

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【知识准备】

2.华巍NBM-500R焊机接线板布

局

（1）焊机输出正极（接到送丝

机）。

（2）焊机控制线及送丝机控制线

（分别接到PLC输出点，Ｄ/Ａ模块

及送丝机，气阀开关）。

（3）焊机输出负极（接到焊接工

件）。

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【知识准备】

4.焊接的定义

焊接是指通过加热或加压，或者两者并用，采用（或不用）填充材料对同种（或异

种）金属材料实现原子之间结合的加工方法。

通常，不同的机器人应配置不同的工具，例如，弧焊机器人将弧焊枪作为工具，而

用于搬运板材的机器人将吸盘式夹具或者气动卡爪作为工具。需要根据实际情况调整

工具坐标系。

机器人控制系统支持16个工具坐标系设定。点击“工具坐标设定”，可设置相应工

具坐标系或工件坐标系的各个坐标值。

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【知识准备】

5.常见的熔化焊方法

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【知识准备】

6.焊接电流

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【知识准备】

7.焊接电压

对于CO2焊，焊接电流小于或等于200A时：

电弧电压=0.04I+16±1（V）

焊接电流大于200A时：

电弧电压=0.04I+20±2（V）

焊接电压与电弧电压匹配得是否恰当，可根据试焊时的焊接声音、手感、焊缝成形

情况、飞溅大小来判断，并进行修正。

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【知识准备】

8.焊接速度

焊接速度是重要的焊接工艺参数之一。焊接时，电弧将熔化金属吹开，在电弧下方形

成一个凹坑，随后将熔化的焊丝金属填充进去，若焊接速度太快，凹坑不能被完全填

满，将产生咬边、下陷、未熔合的情况，或由于保护气体破坏，产生气孔；若焊接速

度太慢，熔敷金属堆积在电弧下方，熔深减少，会产生焊缝不均匀、未熔合、未焊透

等缺陷。

在焊丝直径、焊接电流、电弧电压不变的情况下，焊接速度增加，熔宽与熔深都会减

小。机器人自动焊时，Φ1.0的焊丝通常匹配的焊接速度为15～40cm/min。

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【知识准备】

9.焊枪倾角

焊接过