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PART11

离线编程软件写字应用

任务11

·1知识准备

·2任务实施

·3样例程序

任务11离线编程软件写字应用

【任务描述】

本任务通过InteRobot2020机器人离线编程软件提供离线功能的路径规划、运动

仿真、代码输出。因为离线功能是建立在离线操作基础上的，所以在进行离线

路径规划和运动仿真前，必须进行离线操作，需要用户导入机器人、工具、工

件或工作台等。

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【素养提升】

（1）培养严谨端正的学习态度、求真务实的工作作风，努力成为新时期具体匠

心精神的优秀技术人才。

（2）培养民族自豪感，坚定文化自信。

（3）培养沟通交流、团队协作的意识，养成自我学习的习惯，具备分析与解决

实际问题的能力。

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【技能目标】

（1）能够熟练地通过离线编程软件InteRobot2020对写字任务进行路径规划。

（2）能够熟练设置常用参数。

（3）能够完成写字任务的仿真。

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【学习思路】

•一知识准备

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【知识准备】

软件特点

目前，离线编程广泛应用于打磨、去毛刺环节，以及焊接、激光切割、数控加工等机器人新兴应用领域。与示教编

程相比，离线编程系统具有如下优点：

（1）减少机器人停机的时间，对下一个任务进行编程时，机器人仍可在生产线上工作。

（2）使编程者远离危险的工作环境，优化了编程环境。

（3）离线编程系统使用范围广，可以对各种机器人进行编程，并能方便地实现编程优化。

（4）便于和CAD/CAM系统结合，做到CAD/CAM/R0BOTICS一体化。

（5）可使用高级计算机编程语言对复杂任务进行编程。

（6）便于修改机器人程序。

•二任务实施

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【知识准备】

（一）逻辑思路

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【知识准备】

（二）机器人选择

（1）打开机器人库，单击机器人组节点后，“机器人库”按钮就会变为可用状

态。在机器人库中双击相应选项，系统即可自动将其添加到工作区。

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【知识准备】

（2）在机器人库中选择机器人，也可以将新的机器人添加到系统中。机器人库包含6个部

分：机器人名、机器人总体预览、机器人基本数据、机器人模型信息、机器人建模参数和

机器人运动参数。机器人基本数据包括机器人的类型、轴数、图形文件的位置。

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【知识准备】

（3）在机器人上右击即可设置机器人参数，参数包括控制系统类型、模型信息、

行程参数、运动参数等。

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【知识准备】

（4）“机器人属性”窗口用于对已

经导入的机器人进行姿态控制，修

改界面参数时，机器人会跟随动作，

其功能类似于示教器。用户在“当

前机器人”下拉列表中选择需要控

制的机器人之后，窗口会显示当前

机器人的信息，包括基坐标系相对

于世界坐标系的位姿，工具坐标系

相对于基坐标系的位姿（即虚轴信

息），机器人各个关节的实轴信息。

其中，可通过设置虚轴信息确定是

相对于基坐标系还是用户自己创建

的工作坐标系。用户修改虚轴信息

中的参数时，机器人末端会运动到

用户设置的位姿处。用户修改各个

关节的实轴信息时，机器人各个关

节会运动到用户设置的关节角度。

单击“初始位置”按钮可以使机器

人由其他姿态运动到初始姿态。编

辑程序点时会经常用到此功能。

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【知识准备】

（三）工具选择

（1）单击机器人节点，“工具库”菜单就会变为可用状态，单击“工具库”菜单，

弹出“机器人工具库”窗口。

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【知识准备】

（2）工具库的相关操作包括各种型号工具的新建、编辑、存储，导入工具，导入/导

出工具文件，预览，删除等，用户可随时调用所需工具。

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【知识准备】

（3）在“机器人工具库”窗口右击选中的工具，在快捷菜单中选择“编辑”，可打

开“工具属性”窗口，包括工具名、工具预览、TCP设置、工具定义共4组选项。导入

工具后，系统会将其自动添加到机器人末端的法兰盘上。

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【知识准备】

（4）“TCP设置