工业机器人编程与操作 任务3 工业机器人简单搬运程序的编制.pdf

PART03

工业机器人简单搬

任务3

运程序的编制

·1知识准备

·2任务实施

·3样例程序

任务3工业机器人简单搬运程序的编制

【任务描述】

通过对搬运程序的示教编程并实现工件的搬运，理解机器人运动指令、IO指令、

延时指令等，并在应用指令的过程中熟悉位置数据和定位路径的设置过程；掌

握任务分析、运动规划、路径规划的方法；了解程序示教、程序保存、程序加

载运行的操作过程。

任务3工业机器人简单搬运程序的编制

【素养提升】

（1）培养严谨端正的学习态度、求真务实的工作作风，努力成为新时期具体匠

心精神的优秀技术人才。

（2）培养民族自豪感，坚定文化自信。

（3）培养沟通交流、团队协作的意识，养成自我学习的习惯，具备分析与解决

实际问题的能力。

任务3工业机器人简单搬运程序的编制

【技能目标】

（1）能够根据搬运任务进行工业机器人运动规划。

（2）能够灵活运用工业机器人的相关编程指令，使用示教器完成搬运程序的示

教。

（3）能够完成搬运程序的调试和自动运行。

任务3工业机器人简单搬运程序的编制

【学习思路】

•一知识准备

任务3工业机器人简单搬运程序的编制

【知识准备】

（一）工业机器人搬运工艺分析

机器人搬运是指物料在生产工序、工位之间进行运送转移，以保证连续生产

的搬运作业。搬运时应釆用科学合理的搬运方式和方法，不断进行搬运分析，

改善搬运作业，避免产品在搬运过程中因搬运手段不当造成磕、碰、伤，从而

影响产品质量。为了有效地组织好物料搬运，必须遵循以下搬运原则：

（1）物料移动产生的时间和地点要有效，否则移动亳无意义，不能实现增值，

反而会造成浪费。

任务3工业机器人简单搬运程序的编制

【知识准备】

（2）移动物料前，需要对物料的尺寸、形状、重量、条件，以及移动路径和频度进行分析，还需要考虑传送带和建筑

物的约束，如地面负荷、立柱空间、场地净高等。

（3）不同的物料需要选择合适的搬运方法、搬运工具和搬运轨迹。

任务3工业机器人简单搬运程序的编制

【知识准备】

（4）可以釆用先进的技术手段提高

搬运效率。如采用自动识别系统，有

助于物料搬运系统对正确物料的抓取、

摆放控制，出错率低，速度快，精度

高。

（5）搬运时应按顺序，优良的搬运

路线可以减少机器人搬运工作量，提

高搬运效率。

（6）示教取点过程中，保证抓取工

具与物料的间隙，避免碰撞、损坏物

料。可在移动过程中设置中间点，提

供缓冲。

任务3工业机器人简单搬运程序的编制

【知识准备】

（7）减少物料移动方位的不确定性，使其按期望的方位移动。对于有特殊要求

的物料，尤其要考虑移动方位。

（8）在追求效率的同时，要考虑搬运质量，防止损坏物料，酌情设置快速移动

和缓慢移动，合理提高搬运效率。

（9）节拍是衡量物料装配线的重要性能指标，优化节拍可以保证装配线的连续

性和均衡性。减少传送带的中断时间，保证生产节拍的稳定性，保持生产连续，

缩短生产周期，提高生产效率。

任务3工业机器人简单搬运程序的编制

【知识准备】

（二）I/O指令

I/O指令即PLC输入/输出指令，用于设置信号输出状态和读取输入信号。

1.数字量输入/输出指令

（1）读操作。

数字量输入DI(X)，数字量输出DO(Y)。

R[i]=DI[i]即R[i]=X[i]

R[i]=DI[i]指令把数字输入信号赋值给指定的R寄存器。

其结构为R[i]=DI[i]

R[i]中的i表示寄存器序号；DI[i]中的i表示数字输入的端口号。

示例：R1=X[2.3]

任务3工业机器人简单搬运程序的编制

【知识准备】

（2）写操作。

DO[i]=ON/OFF指令把ON=1/OFF=0赋值给指定的数字输出信号。

指令结构为DO[i]=(value)

DO[i]中的i表示数字输出端口号；(value)为ON表示发出信号；(value)为OFF表示

关闭信号。

示例：Y[01.0]=ON；Y[01.1]=OFF

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【知识准备】

2.模