工业机器人编程与操作 任务8 工业机器人喷漆程序的编制.pdf

PART08

工业机器人喷漆程序的编制

任务8

·1知识准备

·2任务实施

·3样例程序

任务8工业机器人喷漆程序的编制

【任务描述】

本任务利用HSR-6机器人对工件进行喷漆，机器人的作用是控制喷枪，使之在喷

漆过程中与喷涂表面保持正确的角度和恒定的距离，通过学习，了解机器人在

喷漆领域的应用，正确编写喷漆程序，创建目标点示教，进行程序调试，最终

完成整个喷漆任务。

任务8工业机器人喷漆程序的编制

【素养提升】

（1）培养严谨端正的学习态度、求真务实的工作作风，努力成为新时期具体匠

心精神的优秀技术人才。

（2）培养民族自豪感，坚定文化自信。

（3）培养沟通交流、团队协作的意识，养成自我学习的习惯，具备分析与解决

实际问题的能力。

任务8工业机器人喷漆程序的编制

【技能目标】

（1）能够熟练应用圆弧运动指令编制直线轨迹程序。

（2）能够熟练应用R、PR、LBL、IF、JMP等指令编写程序。

（3）能够完成工业机器人喷漆运动的示教。

任务8工业机器人喷漆程序的编制

【学习思路】

•一知识准备

任务8工业机器人喷漆程序的编制

【知识准备】

（一）喷漆机器人单元介绍

该喷漆机器人单元主要由一台工

业机器人、一套工作台、一套喷漆装

置、一个工作间（直接把机器人和工

作台安装在其中）以及一套电气控制

系统组成，主要结构如右图所示。

工件放在工作台上，通过定位装置固

定位置，机器人带动喷漆装置进行喷

漆。工件一面喷漆完成后，工作台转

位，机器人回到原点开始喷另一面，

所有表面喷漆完成后，机器人发出喷

漆完成信号，人工收取并摆放工件。

任务8工业机器人喷漆程序的编制

【知识准备】

（二）喷漆工艺分析

随着工业自动化水平的提高，工业机器人的应用越来越广泛，喷涂便是其主要应

用之一，具体包括汽车喷漆、家电喷涂、静电喷涂等。对于汽车、家电等产品，其表

面喷漆效果对质量有很大影响，均匀且一致的涂层厚度可确保产品表面的色泽和光洁

度。合理选择工艺参数，规划好喷漆轨迹，可以保证漆膜厚度的均匀性，从而节约生

产成本，提高生产效率。

机器人喷涂的表面类型大致分为水平面、竖直侧面、曲面等，喷涂不同表面时，

喷枪要采用不同的姿态。

任务8工业机器人喷漆程序的编制

【知识准备】

（1）喷涂工件顶面等水平面时，喷枪垂直于喷涂表面，或者向机器人方向倾斜

10°以内（防止喷到机器人或者工作人员），喷涂两遍，第一遍喷距为20～30cm，

第二遍喷距为30～40cm。

（2）喷涂工件侧面等竖直表面时，喷枪垂直于喷涂表面，喷涂两遍，第一遍喷距

约为30cm，第二遍喷距约为40cm。

（3）喷涂工件内侧斜面或复杂曲面时，喷枪垂直于喷涂表面，喷涂两遍，第一遍喷

距约为30cm，第二遍喷距约为40cm。

任务8工业机器人喷漆程序的编制

【知识准备】

（三）运动规划

1.任务规划

机器人喷涂的动作可分解为

“喷漆”“工作台转

位”“再喷漆”等一系列子

任务，并进一步分解为“将

喷枪靠近工件”“移动吸盘

贴近工件”“打开喷枪喷

漆”“沿工件移动喷枪”等

一系列动作。

任务8工业机器人喷漆程序的编制

【知识准备】

2.动作循环规划

喷漆作业过程中需要对工件

的四面进行喷漆，各面的喷

漆运动轨迹相同，所以只需

要编写一个面的喷漆运动程

序即可，通过条件判断来控

制工作台转位换面。可设定

一个转位计数标志，当工件

一面喷漆完成后，工作台转

位，同时计数标志加1，机

器人回到原始点开始喷另一

面。计满4次，表明喷漆完

成，输出喷漆结束信号。

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【知识准备】

3.路径规划

在单面喷漆作业过程中，喷

枪沿着工件表面以圆弧轨迹

移动到工件右侧，向右下移

动固定距离，沿着工件表面

以相同的圆弧轨迹移动到工

件左侧，向下移动固定距离，

然后再以相同的圆弧轨迹移

动到工件右侧，循环往复，

直至完成整个喷漆过程。

•二任务实施

任务8工业机器人喷漆程序的编制

【任务实施】

（一）示教前准备

1.I/O设置

本任务需要通过外部I/O信号启动机器人，第一面喷漆完成