机械手臂课设说明书..docVIP

(完整word版)机械手臂课设说明书.

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目录

TOC\o1-3\h\u104791引言 1

38322PLC的简介 2

303902。1PLC的产生 2

216642.2PLC的定义和特点 2

49612。2。1PLC的定义 2

178712.2.2PLC的特点 3

148232。3可编程控制器的主要性能指标 3

299912。4PLC系统的组成 4

40302。4.1PLC的硬件结构 4

251202.4。2PLC的软件 4

120192。5PLC的应用领域 4

156823方案设计 6

127853。1主程序设计 6

151673。2公用程序设计 7

221923.3自动程序设计 8

220153.4手动程序设计 8

153883.5自动回原点程序设计 9

48194心得体会 11

5110参考文献 12

24421附录1 13

13439附录2 16

1引言

机械手是工业自动化领域中经常遇到的一种控制对象。近年来随着工业自动化的发展机械手逐渐成为一门新兴学科,并得到了较快的发展。机械手广泛地应用与锻压、冲压、锻造、焊接、装配、机加、喷漆、热处理等各个行业。特别是在笨重、高温、有毒、危险、放射性、多粉尘等恶劣的劳动环境中,机械手由于其显著的优点而受到特别重视。总之，机械手是提高劳动生产率，改善劳动条件，减轻工人劳动强度和实现工业生产自动化的一个重要手段.国内外都十分重视它的应用和发展。

可编程序控制器（PLC)是专为在工业环境下应用而设计的实时工业控制装置。随着微电子技术、自动控制技术和计算机通信技术的飞速发展，PLC在硬件配置、软件编程、通讯联网功能以及模拟量控制等方面均取得了长足的进步，已经成为工厂自动化的标准配置之一［1]。

由于自动化可以节省大量的人力、物力等，而PLC也具有其他控制方式所不具有的特殊优越性,如通用性好、实用性强、硬件配套齐全、编程方法简单易学，因此工业领域中广泛应用PLC。机械手在美国、加拿大等国家应用较多，如用果实采摘机械手来摘果实、装配生产线上应用智能机器人等。我国自动化水平本身比较低，因此用PLC来控制的机械手还比较少。

2PLC的简介

2。1PLC的产生

1968年美国通用汽车公司（GM)招标要求：软连接代替硬接线;维护方便；可靠性高于继电器控制柜;体积小于继电器控制柜;成本低于继电器控制柜；有数据通讯功能;输入115V；可在恶劣环境下工作;扩展时，原系统变更要少；用户程序存储容量可扩展到4K。核心思想：用程序代替硬接线，输入/输出电平可与外部装置直接相联，结构易于扩展，这是PLC的雏形。

1969年美国DEC公司研制出世界上第一台PLC（PDP—14），并在GM公司汽车生产线上应用成功。

2。2PLC的定义和特点

2。2.1PLC的定义

美国电气协会制造商协会NEMA和国际电工委员会IEC对可编程控制器分别作了定义：可编程控制器是一种专门用于工业环境的、以开关量逻辑控制为主的自动控制装置。它具有存储控制程序的存储器，能够按照控制程序，将输入的开关量(或模拟量）进行逻辑运算、定时、计数和算术运算等处理后，以开关量（或模拟量)的形式输出,控制各种类型的机械或生产过程.

早期的可编程控制器，主要用于开关量逻辑控制，所以称为可编程逻辑控制器,简称PLC，后来随着计算机计术不断发展，其功能已不仅限于开关逻辑控制,所以被称之为可编程控制器PC,但这很容易和个人计算机PC相混淆，因此,一般仍把PLC作为可编程控制器的简称。

2.2。2PLC的特点

可编程控制器之所以能够得到迅速发展和广泛应用，主要是由于它具有以下特点：

(1）可靠性高，抗干扰能力强用软件实现大量的开关量逻辑运算，克服了因继电器触点接触不良而造成的故障；输入采用直流低电压,更加可靠、安全；面向工业环境设计,采取了滤波、屏蔽、隔离等抗干扰措施，适应各种恶劣的工作环境,远远地超过了传统的继电器控制系统和一般的计算机控制系统。

(2）编程简单,易于掌握PLC采用梯形图方式编写程序，与继电器控制逻辑的设计相似,具有直观、简单、容易掌握等优点.

(3）功能完善，灵活方便随着PLC技术的不断发展,其功能更加完善，不仅具有开关量逻辑控制功能和步进、计算功能，而且还具有模拟量处理、温度控制、位置控制、网络通信等功能。既可以单机使用、也可联网运行，既可集中控制、也可分布控制或者集散控制.而且在运行过程中,可随时修