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OV6620的使用说明（V1.2）

今年的比赛虽然光电的算法做得很好,速度有很好地提升,但是代价也是相当大的.不少组

队在提高光电功率以增大有效检测距离和提高光电性能上付出巨大的努力.但目前流

行的检测方法已以伸展到光电和头信息融合的层次了.而不少队伍用光电和头配合

主要是为了完成起始线检测，主要是因为单独用模拟头的检测成功率较低。而用

OV6620必定可以解决这一问题。

头的优势是信息量大，前瞻性好，对极限速度的提高必须用好头，这一点是毋

庸置疑的。第一步是图像，第二步是图像处理。但最有难度的是图像处理，包括图像去

噪，图像二值化，黑线提取以及寻迹算法。

图像去噪一般用时域里的处理方法或者形态学处取方法，前者可用窗模板去野点，后者

可以膨胀处理。由于数字头取点多（24MBUSCLK下每行可取150个点），为了提高程

序的效率，可以先从大模板查有无噪声。图像二值化现在越来越需要自适应选阈值的方法，

常规的自适应方法有双峰去，熵最大化法，阈值迭代法。这是最最常用的三种方法，一些基

本的图像处理的文章都有写到。不过，这里推荐用双峰法或边缘检测法（检测灰度跳变），

因为它们的计算量相对较小，而且改进的边缘检测法效率更高。黑线提取以及寻迹

算法目前也有两种思路，一是直接算黑线离的偏移量，二是寻黑线的一些参数，如曲率

半径，弧线长等等。

没有特定的结果证明上述方法哪个好哪个不好，实践和调试最重要的。

好了，直入正题，直接说说OV6620的一些特点和运用的技巧，希望读者看完对

OV6620有所了解，可以直接上手用。

一、介绍一下数字头OV6620的特征

1)、OV6620需要稳定的5V电压供电，和系统板上的供电电源兼容。

2)、NAL制，每秒25帧，一帧两场，那么每秒就有50场。意味着20MS就有一幅图像产生。

356x292pixels，理解为：有292行，一行有356个点。

3)、视野和可视距离：这个和镜头的选择有关，据我测试，f=3.6MM时视野应该有25度左

右,f越大视场越小.可视距离需要调节镜头对焦.经我测试可视距离可以看十几米,毕竟相

素值只有10万多,用单片机读可以看到3-4M的距离.这里解释一下为什么用单片机读会打

折扣.因为黑线宽度只有2.5CM,太远了黑线会很细,采点就分辩不出是噪声还是有

用信号了.在1米左右时,黑线宽度可用8个点表示.

注:以上数据均是24MBUSCLK下每行可取150个点时测得,没有翻转头.

4)、有IIC可编程.可以调整头的参数,比如最大灰度,对比度,暴光率控制等等.其本

质是SCCB协议的寄存器写入,需要对头做跳线处理,并用MCU的I/O口模拟

SCCB协议.

注:SCCB协议视作IIC协议,有些细微的差别.对IIC的写入，本文后面稍加说明.

5)、数据格式-YCrCb4:2:2,GRB4:2:2,RGB;电子/增益/白平衡控制;自动图像

增强,亮度,对比度,伽马,饱和度,锐度,加窗等.最重要的是,不需AD,不需1881。当然

玩一下他的模拟输出一可以,VTO管脚就可以当普通模拟头用.

二、OV6620和