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本发明公开了一种基于高斯混合模型的RRT*和DWA混合路径规划方法,包括:1、建立栅格地图,设置起始位置和终点位置,2、利用RRT*算法规划自车全局路径,选择与自车当前位置最近的坐标作为动态窗口的子目标点,3、使用高斯混合模型表示周围车辆运动轨迹,4、建立高斯过程回归模型预测周围车辆轨迹,5、构建动态窗口代价函数,规划自车当前位置至子目标点的路径,6、以步骤5动态窗口法规划的最后一个路径点为自车当前位置,返回步骤3顺序执行,直至当前位置为终点位置为止,从而得到自车从起始位置到终点位置的路径。本发
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117170357A
(43)申请公布日2023.12.05
(21)申请号202310898571.0
(22)申请日2023.07.21
(71)申请人合肥工业大学
地址230009
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