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本发明属于自动化仓储设备及其控制技术领域，具体涉及一种多四向穿梭车的路径规划方法，所述路径规划方法建立了环境的着色Petir网模型，采用了考虑货位状态和路径拥堵程度等因素的改进A*算法，检测路径中死锁并给出了出现死锁后的重规划方法，减少了运行中出现死锁的概率；此外本发明还提出了多维度的优先级策略，将着色Petri网模型自身的特性和动态的“申请‑占用”算法相结合以实现碰撞避免；能适应实时动态条件下的多穿梭车路径规划，能避免碰撞并有效减小出现路径死锁情况的概率。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117170381A
(43)申请公布日2023.12.05
(21)申请号202311310481.1
(22)申请日2023.10.11
(71)申请人浙江工业大学
地址310014
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