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本发明公开了一种人与机器人协同物件递送方法、装置、设备及介质,涉及人机协同技术领。提出基于6D位姿识别网络的人-机协同递送方法,引入残差网络对图像进行语义分割和关键点向量场预测,并使用随机抽样一致投票机制预测关键点坐标,然后通过改进的EPnP算法进行物体位姿预测,实现了面对复杂物体的随动性精确抓取,提升了人‑机协同递送系统的准确性和鲁棒性。在6D位姿识别网络的训练过程中,基于最新的三维重建技术,提出改进位姿识别数据集制作方法,大大缩短了数据集的制作周期,使得递送任意物体成为了可能,增加了人‑机协
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117173242A
(43)申请公布日2023.12.05
(21)申请号202310446429.2G06V10/26(2022.01)
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