CRSS-T-2023-001-工业机器人 动态稳定性 试验方法.pdf

ICS25.040.30

CCSJ28

CRSS

重庆市机器人学会团体标准

T/CRSSXXXX—XXXX

工业机器人动态稳定性试验方法

IndustrialRobot-Dynamicstability-TestingMethods

（征求意见稿）

在提交反馈意见时，请将您知道的相关专利连同支持性文件一并附上。

XXXX-XX-XX发布XXXX-XX-XX实施

重庆市机器人学会发布

T/CRSSXXXX—XXXX

工业机器人动态稳定性试验方法

1范围

本文件规定了工业机器人动态稳定性的术语和定义，技术要求、试验条件、试验方法（试验结果计

算规则）。

本文件适用于串联型工业机器人，通用六轴、SCARA、码垛、六轴协作、七轴等各类工业机器人。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本

文件。

GB/T1182-2018产品几何技术规范(GPS)几何公差形状、方向、位置和跳动公差标注

GB/T12642-2013工业机器人性能规范及其试验方法

GB/T12643-2013机器人与机器人装备词汇

GB/T12644-2001工业机器人特性表示

GB/T16977-2019机器人与机器人装备坐标系和运动命名原则

GB/T20868-2007工业机器人性能试验实施规范

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

动态稳定性dynamicstability

动态稳定是指电力系统受到小的或大的扰动后，在自动调节和控制装置的作用下，保持较长过程的

运行稳定性的能力。本标准中指的是工业机器人运动过程中，受到自身的振动影响，在自动调节和控制

装置的作用下，保持较长过程的运行稳定性的能力。

抖动频率jitterfrequency

信号的某特定时刻相对于其理想时间位置上的短期偏离为抖动，抖动产生的主要频率点，即为抖动

频率。

抖动位移Jitterdisplacement

信号的某特定时刻相对于其理想时间位置上的短期偏离为抖动，由抖动产生的工业机器人位置变

化，即为抖动位移。

额定负载ratedload

正常条件下，作用于机械接口且不会使RA设备性能降低的最大负载。

[GB/T12643-2013，6.2.2]

额定速度ratedvelocity

正常工作时，允许工业机器人达到的最大速度。

位置稳定时间positionstabilizationtime

3

T/CRSSXXXX—XXXX

位置稳定时间是从机器人第一次进入门限带的瞬间到不再超出门限带的瞬间所经历的时间，门限

带可定义为位姿重复性或由制造商制定。

[GB/T12642-2013，7.4]

位置超调量positionovershoot

位置超调量是机器人第一次进入门限带再超出门限带后瞬时位置与实到稳定位置的最大距离。

[GB/T12642-2013，7.5]

拐角偏差cornerdeviation

拐角点与实到路径间的最小距离。

[GB/T12642-20