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本申请公开了一种考虑随机通讯时延的集群无人机协同容错控制方法,涉及无人机技术领域,该方法在考虑集群无人机中任意两架跟随者无人机之间存在的按照随机概率出现的定长通讯时延的情况下,基于各架跟随者无人机对领导者无人机的观测位置向量构建分布式观测器来观测领导者无人机的位置向量,然后基于位置跟踪误差设计快速终端滑模面,结合扰动观测器对考虑执行器故障的动力学模型中的故障相关项的估计向量,设计得到容错控制律实现容错控制。该方法考虑了集群无人机存在随机通讯时延和遭遇执行器故障情况下的编队协同容错控制问题,在集群
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117177208A
(43)申请公布日2023.12.05
(21)申请号202311197625.7H04W84/08(2009.01)
(22)申请日2023.09.
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