原创力文档- 1、本文档共17页，可阅读全部内容。
- 2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
实训任务3.4工件坐标系测算
一、任务介绍与要求实训任务3.4工件坐标系测算1.任务介绍创建一个工件坐标系，使得坐标系的X轴与挤压机主轴轴线平行，从而在该工件JOG模式下能够顺畅地将铝管套入或拔出主轴
一、任务介绍与要求实训任务3.4工件坐标系测算任务分析这个任务的难点在于：准确找出主轴轴线的方向，并将该方向作为一个坐标轴的方向，创建一个坐标系;运用向量相关的数学知识；
二、相关知识与能力要求1.知识要求① 熟知机器人坐标系的相关知识；② 熟知向量的点积和差积运算知识；③ 熟知运算的相关知识实训任务3.4工件坐标系测算
二、相关知识与能力要求2.能力要求① 会测算工件坐标系。② 会虚拟仿真操作。实训任务3.4工件坐标系测算
实训任务3.4工件坐标系测算三、任务实施（一）工件坐标系X轴方向点Px的寻找与位置数据示教1、打开工作站，并进入虚拟仿真系统
实训任务3.4工件坐标系测算三、任务实施（一）工件坐标系X轴方向点Px的寻找与位置数据示教2、通过直交JOG手动控制机器人，将百分表探头对准挤压机主轴上的Px点
实训任务3.4工件坐标系测算三、任务实施（一）工件坐标系X轴方向点Px的寻找与位置数据示教3、位置对准无误后，打开工件坐标系创建窗口，单击工件坐标系X轴方向点的位置示教按钮
实训任务3.4工件坐标系测算三、任务实施（二）工件坐标系X轴方向点Py的寻找与位置数据示教1、通过直交JOG手动控制机器人，将百分表探头对准挤压机主轴上的Po点
实训任务3.4工件坐标系测算三、任务实施（二）工件坐标系X轴方向点Py的寻找与位置数据示教2、位置对准无误后，打开工件坐标系创建窗口，单击工件坐标系原点的位置示教按钮
三、任务实施实训任务3.4工件坐标系测算（三）工件坐标系Y轴方向上点Py的位置数据计算与输入1、创建程序文件“WKCS.Prg”，编写指令语句“WKCS.Prg”Po=P_NBasePo位置变量清零Px=P_NBasePx位置变量清零Py=P_NBasePy位置变量清零Po.X=306.88将工件坐标系原点的x坐标赋值给Po.xPo.Y=-154.01将工件坐标系原点的y坐标赋值给Po.yPo.Z=474.13将工件坐标系原点的z坐标赋值给Po.zPx.X=271.99将工件坐标系X轴方向上点的x坐标赋值给Px.xPx.Y=-152.08将工件坐标系X轴方向上点的y坐标赋值给Px.yPx.Z=472.79将工件坐标系X轴方向上点的z坐标赋值给Px.zMx10=Px.X-Po.X计算Px点和Po点之间x坐标的差值My10=Px.Y-Po.Y计算Px点和Po点之间y坐标的差值My20=50取Py点x坐标与Po点的x坐标间隔为50mmPy.X=Po.X-My10*My20/Mx10计算Py点的x坐标Py.Y=Po.Y+My20计算Py点的y坐标Py.Z=Po.Z计算Py点的z坐标Hlt来自于（一）和（二）步的示教数据
三、任务实施实训任务3.4工件坐标系测算（三）工件坐标系Y轴方向上点Py的位置数据计算与输入2、运行程序文件”WKCS.Prg”，并监视Py的数值“WKCS.Prg”Po=P_NBasePo位置变量清零Px=P_NBasePx位置变量清零Py=P_NBasePy位置变量清零Po.X=306.88将工件坐标系原点的x坐标赋值给Po.xPo.Y=-154.01将工件坐标系原点的y坐标赋值给Po.yPo.Z=474.13将工件坐标系原点的z坐标赋值给Po.zPx.X=271.99将工件坐标系X轴方向上点的x坐标赋值给Px.xPx.Y=-152.08将工件坐标系X轴方向上点的y坐标赋值给Px.yPx.Z=472.79将工件坐标系X轴方向上点的z坐标赋值给Px.zMx10=Px.X-Po.X计算Px点和Po点之间x坐标的差值My10=Px.Y-Po.Y计算Px点和Po点之间y坐标的差值My20=50取Py点x坐标与Po点的x坐标间隔为50mmPy.X=Po.X-My10*My20/Mx10计算Py点的x坐标Py.Y=Po.Y+My20计算Py点的y坐标Py.Z=Po.Z计算Py点的z坐标Hlt
实训任务3.4工件坐标系测算三、任务实施（三）工件坐标系Y轴方向上点Py的位置数据计算与输入3、打开工件坐标系创建窗口，将Py的位置数据抄写、填入工件坐标系Y轴方向点的位置数据输入框，并单击写入按钮，自动计算工件坐标系的位置与姿态数据
实训任务3.4工件坐标系测算三、任务实施（四）新建工件坐标系的测试1、移除虚拟百分表2、
文档评论（0）