ABB机器人基本操作说明实用教案.pptx

程序编写基本步骤功能键及常用指令说明(shuōmíng)程序调用操作目录(mùlù)第1页/共32页第一页，共33页。ABB机器人基本操作说明实用教案全文共33页，当前为第1页。

第1步第2页/共32页第二页，共33页。ABB机器人基本操作说明实用教案全文共33页，当前为第2页。

第2步第3页/共32页第三页，共33页。ABB机器人基本操作说明实用教案全文共33页，当前为第3页。

第3步点击这里(zhèlǐ)可创建模块模块展开后，根据(gēnjù)自己需要创建模块第4页/共32页第四页，共33页。ABB机器人基本操作说明实用教案全文共33页，当前为第4页。

第4步假设(jiǎshè)创建模块名为XIAGONG刚创建(chuàngjiàn)的模块在这里第5页/共32页第五页，共33页。ABB机器人基本操作说明实用教案全文共33页，当前为第5页。

第5步接下来，可看到模块里面(lǐmiàn)没有程序，所以要在这里创建程序第6页/共32页第六页，共33页。ABB机器人基本操作说明实用教案全文共33页，当前为第6页。

第6步点击进例行程序后，发现里面没例行程序，所以我们(wǒmen)要点这里创建一个例行程序第7页/共32页第七页，共33页。ABB机器人基本操作说明实用教案全文共33页，当前为第7页。

第7步这里(zhèlǐ)创建了例行程序XIAGONGCHENGXU第8页/共32页第八页，共33页。ABB机器人基本操作说明实用教案全文共33页，当前为第8页。

第8步点击(diǎnjī)进去后，我们就可以编写程序了第9页/共32页第九页，共33页。ABB机器人基本操作说明实用教案全文共33页，当前为第9页。

第9步点击这里就可以(kěyǐ)添加指令第10页/共32页第十页，共33页。ABB机器人基本操作说明实用教案全文共33页，当前为第10页。

第10步这里(zhèlǐ)我添加了一个指令进来了指令具体(jùtǐ)用法，请看后面第11页/共32页第十一页，共33页。ABB机器人基本操作说明实用教案全文共33页，当前为第11页。

功能键及指令(zhǐlìng)用法回原点指令（路径不可预测，机器人按自己舒服的姿势(zīshì)动作圆弧指令(zhǐlìng)直线指令转轴指令（类似MOVEABSJ，路径也是不可预测的第12页/共32页第十二页，共33页。ABB机器人基本操作说明实用教案全文共33页，当前为第12页。

本窗口为非焊接状态(zhuàngtài)下运转的常用指令程序(chéngxù)调用指令复位(fùwèi)指令置位指令跳转圆弧指令原点指令第13页/共32页第十三页，共33页。ABB机器人基本操作说明实用教案全文共33页，当前为第13页。

本窗口(chuāngkǒu)为焊接的常用指令焊接(hànjiē)起弧指令焊接(hànjiē)收弧指令焊接指令（起收弧中间点）圆弧收弧指令圆弧起弧指令第14页/共32页第十四页，共33页。ABB机器人基本操作说明实用教案全文共33页，当前为第14页。

程序(chéngxù)图例第15页/共32页第十五页，共33页。ABB机器人基本操作说明实用教案全文共33页，当前为第15页。

ArcLStart、ArcCStart以直线或圆弧运动行走至焊道开始点，并提前做好焊接准备(zhǔnbèi)工作。（注意不执行焊接）ArcLStartp1,v100,seam1,weld1,z10,tool1;常用指令(zhǐlìng)细节说明焊接(hànjiē)点空走速度起弧收弧参数焊接参数转弯区域尺寸第16页/共32页第十六页，共33页。ABB机器人基本操作说明实用教案全文共33页，当前为第16页。

ArcLEnd、ArcCEnd焊接直线(zhíxiàn)或圆弧至焊道结束点，并完成填弧坑等焊后工作不管Zone参数指定的圆角是多少，目标点一定是个fine点。ArcLENDp1,v100,seam1,weld1,z10,tool1;第17页/共32页第十七页，共33页。ABB机器人基本操作说明实用教案全文共33页，当前为第17页。

功能键说明(shuōmíng)根据自己需要(xūyào)定义按键一般定义（送丝，送气）点击(diǎnjī)控制面板进入下一步第18页/共32页第十八页，共33页。ABB机器人基本操作说明实用教案全文共33页，当前为第18页。

点击(diǎnjī)这里这样你就可以定义(dìngyì)自己想要的按键功能了第19页/共32页第十九页，共33页。ABB机器人基本操作说明实用教案全文共33页，当前为第19页。

机器人与外部(wàibù)轴的转化线性移动与重定位(dìngwèi)移动转化机器人6轴转化(zhuǎnhuà)增量按键（可试机器人移动速度变慢）第20页/共32页第