c-01-o-o-工业机器人离线编程仿真案例：写字 课件 - 轨迹优化.pptx

同学们，大家好，我们一起来学习工业机器人离线编程仿真案例：机器人写字离线编程的轨迹优化;本次课程的主要内容有：;首先是轨迹偏移，选中轨迹单击右键选择“选项”，在选项里有Z轴固定，这是让X，Y指向一个方向，避免加工的时候工件发

生旋转，这个根据实际情况勾选。;红色轨迹点，用三维球调整工件和机器人的相对位置使之变为黄色或绿色；黄色轨迹点的调整步骤在轨迹单击右键，选择轨

迹优化

然后生成如图所示的轨迹调整。点击开始计算紫色的线与黄色的线重合。代表着该处轨迹限位。移动鼠标可以获得如下信息，Pt代表轨迹点序号，angle代表角度。也可以在紫色线上单击右键，选择增加点。方便调整轨迹。本次我们只要将右侧的轨迹点向上拖动就可以了，拖动绿色点如图2.7所示，请单击确认调整。;可以看到紫色的线与黄色的线重合。代表着该处轨迹限位。图中，Pt代表轨迹点序号，angle代表角度。也可以在紫色线上单

击右键，选择增加点。方便调整轨迹。本次我们只要将的轨迹点向上拖动就可以了，拖动绿色点如图2.7所示，然后单击确认调整。;同理将其他的轨迹点都调整，整后会发现所有的点都变成了绿色，如图所示;下一步是插入过渡点，机器人焊接作业时，作业前和作业后分别要有作业临近点和焊枪规避点，插入每段轨迹之前的点作

为“焊接作业临近点”，插入每段轨迹之后的点作为“焊枪规避点”，在每一段轨迹之前插入焊接作业临近点，每一段轨迹之后插入焊枪规避点。技巧：POS点一般距离轨迹端点不远，我们可以先让机器人运动到端点，再调节会轻松很多。

首先将机器人运动到轨迹起始点，起始点上单击鼠标右键选择“运动到点”，这样工具就会自动移动到起始点的位置，如图所示。;然后单击工具，右击会弹出菜单选择插入POS点，轨迹树上多了一个过渡点，如图所示。;插入过渡点后，我们要编辑点的位置，右键单击过渡点，选择，编辑点，会在点的位置出现三维球，我们拖动三维球，拖到

想要插入过渡点的位置。ESC退出三维球功能。如图所示。;为了方便管理，我们将它重新命名为:趋近点1，右键单击过渡点，选择重命名，输入趋近点1???点击ok即可。如图所示。;接下来我们将趋近点的轨迹位置移动到加工轨迹5的上面，右键点击趋近点，选择上移一个，直到移到加工轨迹5上。如图所

示。;同理，我们接着插入每条轨迹的趋近点和离开点。还有轨迹的HOME点，步骤是相同，要根据插入点的作用来编辑点的位

置，比如说，离开点1，就是在加工轨迹5走完后，离开轨迹的一点，每条轨迹都要都趋近点和离开点，如图所示，我们需要插入的点的排序。