原创力文档- 1、本文档共14页，可阅读全部内容。
- 2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
AdjustmentusingtheoscilloscopeThethreeexamplesDefaultsettingOver-optimizedsettingOptimizedsettingareusedtoillustratethemotionandbrakingcharacteristicswithdifferentsettingsoftheparametersAxisaccelerationtime“$RAISE_TIME[]”Brakingrampfordynamicbraking“$DECL_MB[]”Reductionfactorforpath-maintainingEmergencyStopramp“$RED_ACC_EMX[]”DeterminingoptimalparametersforexternalaxesReasonsforadjustmentusingtheoscilloscope:ExploitationoftheavailableresourcesforAccelerationramp( $RAISE_TIME[])Brakingwithpath-maintainingE-STOP(Brakingramp ($RED_ACC_EMX[])$DECEL_MB[])
Theaxisisacceleratedtoitsratedspeed($VEL_AXIS_MA)withinthetimeset(inms).Ifvaluesaresetwhicharetoosmall,theerrormessage“Commandvalueoutofrange”isgenerated,i.e.theramphasbeensettoosteepandthecurrentlimitisthusexceeded.Thisvaluecanbedeterminedexactlyusingtheoscilloscope(respondingaxisshouldnotbeallowedtogointocurrentlimitation).Unit[ms]Normalvalues=300to1000msStartvalue=500ms$RAISE_TIME[7]=1000.0$RAISE_TIME[8]=500.0$RAISE_TIME[9]=500.0AxisaccelerationtimeREAL$RAISE_TIME[12];AXISACCELERATIONTIMEAXIS[I](I=1:A1,I=7:E1)[MS]$RAISE_TIME[1]=350.0$RAISE_TIME[2]=750.0$RAISE_TIME[3]=300.0$RAISE_TIME[4]=250.0$RAISE_TIME[5]=180.0$RAISE_TIME[6]=240.0$RAISE_TIME[7]=400.0$RAISE_TIME[8]=150.0$RAISE_TIME[9]=250.0$RAISE_TIME[10]=200.0$RAISE_TIME[11]=0.0$RAISE_TIME[12]=0.0Thecorrespondingaxisshouldnotbeallowedtogointocurrentlimitationduringmeasurement.=300to1000=500ms$RAISE_TIME=500NormalvaluesmsStartvalueBlue
InthecaseofanormalEmergencyStop,themaximumcurrentshouldnotbeexceeded,otherwisetherobotisnolongerstoppedonthepath.Theexactvaluecanbedeterminedusingtheoscilloscope.NoteThecorrespondingaxisshouldnotbeallowedtogointocurrentlimitation.Unit[%]Defaultvalue=100$RED_ACC_EMX[7]=100$RED_ACC_EMX[8]=100$RED_ACC_EMX[9]=100Reduction
文档评论（0）