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XX大学
毕业设计(论文)
题目：铸件机械搬运手的设计
学生姓名：
学生学号：
院系名称：
专业班级：机械
指导教师：
2018年4月10日
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摘要
在铸造行业中，铸造废气中含有大量的有害气体，它几乎来自铸造生产的各个过程，操作工人长期吸入人体会严重损害身体健康。另外随着社会的发展，人们对工作环境的要求越来越高，加之劳动力价格的提高，发展功能简单、专一的机械手显得越来越重要。
本课题研究的小型铸件搬运机械手能代替人类、重复枯燥完成危险工作，提高劳动生产力,减轻人劳动强度。主要内容包括机械手的移动、翻转等的设计，机械手支架设计以及减速部分齿轮的设计，液压动力系统的设计等。并对主要零件进行校核设计，进而保证机械手总体的稳定运行。
关键词：铸件搬运机械手，抓取，翻转，机架，传动
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Abstract
Infoundryindustry,therearealotofharmfulgasesincastingwastegas.Italmostcomesfromalltheprocessesoffoundryproduction.Operatorsinhalingthebodyforalongtimewillseriouslydamagetheirhealth.Inaddition,withthedevelopmentofsociety,peoplesdemandforworkingenvironmentishigherandhigher,andthelaborforcepriceisincreasing.
Thesmallcastingmanipulatorcanreplacethehumanandrepeattheboringwork,improvethelaborproductivityandreducethelaborintensity.Themaincontentsincludethedesignofthemovementandflipofthemanipulator,thedesignofthemanipulatorsupportandthedesignofthegearofthedecelerationpart.Andcheckthemainpartstocheckthehydraulicsystemtodrivethestableoperationofthemanipulator.
Keywords:robots,robothandlingfertilizerbags,Flip
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目录
TOC\o1-3\h\z\u摘要 I
Abstract II
目录 1
1绪论 1
1.1机械手发展简史 1
1.2机械手的定义及简要介绍 2
1.3课题背景及设计目的 2
2设计任务分析及总体方案 4
2.1机械手设计原则 4
2.2机械手分类 4
2.3机械手主要组成 4
2.4机械手结构布置要求及平稳性与定位精度 5
2.4.1结构布置要求 5
2.4.2影响平稳性及定位精度的因素 6
2.5管路布置及效验 6
2.5.1机械手常用位置检测元件 6
2.5.2管路布置方法 7
3机械手的结构设计 8
3.1机座 9
3.2腰部 9
3.3减速机构——谐波齿轮减速器 9
3.3.1齿轮减速器 9
3.3.2蜗轮蜗杆减速器 9
3.3.3谐波齿轮减速器 10
3.4机械手的手臂 12
3.4.1机械手的手臂设计时应注意的问题 12
3.5液压缸 13
3.5.1液压传动的优点 14
3.5.2液压传动的缺点 15
3.6手部 15
3.6.1手爪 15
3.6.2机械手的手腕 17
3.7电机 18
3.7.1电动机容量选择三项
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