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一种物体位姿跟踪方法包括:获取物体的初始位姿,根据所述初始位姿确定物体相对于相机的第一可视角度;根据预先存储的3D模型与可视角度的对应关系,查找所述第一可视角度对应的第一3D模型;将所查找的第一3D模型按照初始位姿计算投影轮廓,得到投影轮廓的特征点;根据投影轮廓的特征点以及真实拍摄的轮廓特征点,计算位姿变化量;对所述位姿变化量进行迭代计算,得到位姿修正量,根据所述位姿修正量得到物体修正后的位姿。在计算过程中可以通过选择3D模型,从而通过较少特征点来实现计算速度的提高,使得执行更为及时,并且通过模
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 111311632 A
(43)申请公布日
2020.06.19
(21)申请号 20181
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