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本发明提供一种基于贪婪值表征的多无人搬运车调度方法及系统，方法包括构建多AGV团队决策模型以及多评论家评估模型；AGV通过多AGV团队决策模型与环境进行交互，获取训练样本，形成经验缓冲区；从经验缓冲区采样，计算贪婪动作和非贪婪动作对应的值函数，根据贪婪动作值函数来重塑非贪婪动作的目标值函数，进行第一轮策略优化形成优先经验缓冲区；从优先经验缓冲区采样进行第二轮策略优化，得到优先动作样本；将所述优先动作样本输入所述多AGV团队决策模型中，进行训练得到最终的多无人搬运车调度模型，用于生成多AGV的最优
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 117151390 A
(43)申请公布日 2023.12.01
(21)申请号 202311100146.9
(22)申请日 2023.08.29
(71)申请人 西安交通大学
地址 710049
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