机器人控制技术与实践 课件 3 机器人电源设计.pptx

1 机器人控制技术与实践 2 第三章 机器人电路设计 3.1 机器人的电源系统 3.2 机器人的驱动器系统 3.3 机器人常见电路接口 3.4 机器人处理控制器 3.5 机器人的串口通信 3 第三章 机器人电路设计 机器人是模仿人或者其他生物制作出来的自动化机器。 机器人如何给自身补充能量？ 如何执行动作？ 4 3.1 机器人的电源系统 一、机器人供电方式 1、电缆供电方式 适用于功率较大的机器人 5 3.1 机器人的电源系统 一、机器人供电方式 2、电池供电方式 适用于移动机器人 6 3.1 机器人的电源系统 二、锂电池 靠锂离子在正负极之间的转移来完成电池充放电工作 7 3.1 机器人的电源系统 二、锂电池 1、锂电池的主要参数 （1）电池容量 （2）标称电压 （3）充电终止电压 8 3.1 机器人的电源系统 二、锂电池 1、锂电池的主要参数 航模电池中的参数25C 20C指的是放电的倍率。航模电池还有一个参数叫放电量多少MA，比如是3000MA，那么这个电池能承受的最大电流是：3000ma*25=75A ,对应选择合适的电调。电池放电C率，1C,2C,0.2C是电池放电速率：表示放电快慢的一种量度。所用的容量1小时放电完毕，称为1C放电；5小时放电完毕，则称为1/5=0.2C放电。 9 3.1 机器人的电源系统 二、锂电池 2、锂电池的正确使用方法 （1）按照规定充电 （2）切不可过分放电 （3）长期不使用，需要取出 10 3.1 机器人的电源系统 二、锂电池 3、锂电池的接插口 T型头公母一对 T60公母一对 11 3.1 机器人的电源系统 二、锂电池 3、锂电池的接插口 品字型插头 转换头 12 3.1 机器人的电源系统 三、直流稳压电路 1、稳压二极管构成的稳压电路 稳压二极管适合给那些电流消耗不大的电路 （一般为1A或者2A）进行稳压。 13 3.1 机器人的电源系统 三、直流稳压电路 1、稳压二极管构成的稳压电路 稳压二极管适合给那些电流消耗不大的电路 （一般为1A或者2A）进行稳压。 14 3.1 机器人的电源系统 三、直流稳压电路 2、 集成式直流稳压模块 稳压模块在选用时要注意输出电压、输入电压和最大输出电流参数 15 3.1 机器人的电源系统 四、充电装置 1、充电器技术参数 输入电压：100-240V； 输入频率：50-60HZ； 单节锂电池充电电压:4.2V。 16 3.1 机器人的电源系统 四、充电装置 1、常见锂电池充电器 B3充电器，一般也叫简易充电器，可以充2S电池（7.4V，即两节单节大小为4.2V锂电池串联而成的电池）或者3S电池（11.1V，即三节单节大小为4.2V锂电池串联而成的电池）。每次只允许插入一种电池。 17 3.1 机器人的电源系统 四、充电装置 1、常见锂电池充电器 B6充电器，可以充1-6S电池（7.4V，即两节单节大小为4.2V锂电池串联而成的电池充电。每次只允许插入一种电池。 18 3.2 机器人的驱动器系统 一、驱动器种类 1、电器驱动器 2、液压驱动器 3、气动驱动器等。 19 3.2 机器人的驱动器系统 二、电机 电动机是一种旋转式电动机器，它将电能转变为机械能，它主要包括一个用以产生磁场的电磁铁绕组或分布的定子绕组和一个旋转电枢或转子。 1、电机种类 按工作电源种类划分：可分为直流电机和交流电机。 按结构及工作原理可划分：无刷直流电动机和有刷直流电动机；交流电机可划分：单相电机和三相电机。 20 3.2 机器人的驱动器系统 二、电机 2、电机型号 Y2-160 M1-8： Y表示机型为异步电动机；2为设计序号，“2”表示第一次基础上改进设计的产品；160为中心高，是轴中心到机座平面高度；M1为机座长度规格，M 是中型，其中脚注“2”是M型铁心的第二种规格，而“2”型比“1”型铁心长。8为极数，“8”是指8极电动机。 21 3.2 机器人的驱动器系统 二、电机 3、驱动电路（LM298） 电机 旋转方式 控制端IN1 控制端IN2 控制端IN3 控制端IN4 输入PWM信号改变脉宽可调速 调速端