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本发明公开了一种具有并联柔性腰部结构的四足机器人,包括机架、并联柔性腰部结构以及四条结构相同的腿部机构,所述机架由前机架、后机架构成;其中,前机架和后机架通过并联柔性腰部结构连接,四条腿部机构分别安装在前机架的两个前肩梁、后机架的两个后肩梁上;四条腿部机构通过驱动电机驱动前进或者后退,机架的前肩梁和后肩梁共同为整个腿部机构提供一个自由度,并联柔性腰部结构通过电机驱动运动。本发明机架分为前机架和后机架两部分,前后机架通过具有四个自由度的并联柔性腰部结构连接,在腿部机构、前肩梁、后肩梁以及柔性腰的作
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 108657306 A
(43)申请公布日
2018.10.16
(21)申请号 20181
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