ABB机器人奇异点与坐标系创建.ppt

ABB机器人 ABB机器人 ABB机器人 ABB机器人 ABB机器人 系统备份与恢复 ABB机器人 ABB机器人 ABB机器人 ABB机器人 ABB机器人 ABB机器人 ABB机器人 ABB机器人 ABB机器人 ABB机器人 ABB机器人 LOGO ABB机器人 ABB机器人 第二章 ABB机器人 奇异点 ABB机器人 顶部奇异点 处于A4,A5,A6轴交叉点处的腕 部根节点正好位于A1轴上方。 ABB机器人 完全伸展位置 A2-A3的延长线直接 穿过腕部根节点. ABB机器人 腕部奇异点（a5位置） 在这种情况下，4轴 和6轴是平行的。此 时不能得到一个明 确的关于这两个轴 位置的逆变换，因为 此时A4和A6有无限 多的组合。 ABB机器人 奇异点处理 遇到奇异点的话，先判断问题：是速度超限还是位置超限，然后确认通过路径上容易超限的地方，然后在这个位置上往其他方向偏移多设置一个中间点，避开奇异位置；或者将奇异点所在轨迹改成轴运动方式。 注意：奇异点报错后，需要确认错误，否则机器人不会工作。 ABB机器人 坐标系统 ABB机器人 ABB机器人 ABB机器人 ABB机器人 ABB机器人 ABB机器人 ABB机器人 ABB机器人 工具坐标系 ABB机器人 ABB机器人 ABB机器人 ABB机器人 ABB机器人 ABB机器人 工件坐标系 ABB机器人 ABB机器人 ABB机器人 ABB机器人 ABB机器人 重启动操作 ABB机器人 ABB机器人 ABB机器人 ABB机器人 指南车机器人学院