课程自动控制原理教程自控.pdfVIP

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2023-11-20 发布于北京
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课程回顾 §3 线性系统的时域分析与校正 §3.2 一阶系统的时间响应及动态性能 §3.2.1 一阶系统传递函数标准形式及单位阶跃响应 §3.2.2 一阶系统动态性能指标计算 §3.2.3 典型输入下一阶系统的响应 §3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 §3.3.1 二阶系统传递函数标准形式及分类 §3.3.2 过阻尼二阶系统动态性能指标计算 3.2 一阶系统的时间响应及动态性能 1 F(s) = Ts + 1 t = -T ln 0.05 = 3T s 3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 3.3.1 传递函数标准形式及分类首一 2 2 D(s) = s + 2ξωs+ ω =0 特征方程 n n 3.3.2 x ‡ 1(临界阻尼、过阻尼)时系统动态性能指标的计算例：当开环增益K=1.6和2.5时，分别计算动态性能指标。解：G(s) = K 0 ，开环增益K = K 0 r K 0 c s(s +10) 10 fi ˜fi fi - s(s +10) 当K=1.6时，K0=16，当K=2.5时，K0=25 16 16 16 G (s) =  F (s) = = 1 s(s +10) 1 s2 +10s +16 (s +2)(s +8)  λ = -2, λ = -8  T =1/2,T =1/8,(T ‡T )  T /T =4 1 2 1 2 1 2 1 2 查图或直接计算ξ=1.25， 3.3 ∴ts=1.65s 25 25 G (s) =  F (s) = λ =λ = -5 2 s(s +10) 2 (s +5)2 1 2  T =T =1/5  T /T =1 1 2 1 2 查图或直接计算ξ=1， 4.75 ∴ts=0.95s 临界阻尼在过阻尼系统中响应最快