abb机器人与三菱3U的232串口通信设置.pptx

第三章：串口通信 本章节学习内容： 一.串口通信基础 二.ABB 工业机器人应用解析 三.三菱FX3U-232-BD应用解析第三章：串口通信学习目标： 一.理解串口通信基础 二.掌握ABB机器人的串口程序与相关配置 三.掌握三菱PLC的串口使用 四.实现机器人与PLC之间的数据收发 1.串口是什么？ 串口，即串行接口。是一种可以将接受来自CPU的并行数据字符转换为连续的串行数据流发送出去的连接口。一、串口通信基础2.什么是RS-232C？ 也称标准串口，是目前最常用的一种串行通讯接口。它是1970年由美国电子工业协会（EIA）联合贝尔系统、调制解调器厂家及计算机终端生产厂家共同制定的用于串行通讯的标准。3.RS-232C有什么特点？ RS-232采用不平衡传输方式，即所谓单端通信。由于其发送电平与接收电平的差仅为2V至3V左右，所以其共膜抑制能力差，再加上双绞线上的分布电容，其传输距离最大约为15米，最高速率为20 kb/s4.RS-232C是如何收发数据的？ RS-232C采用负逻辑规定逻辑电平，-3V到-15V为逻辑“1”电平，+3V到+15V为“0”电平。 二、ABB工业机器人应用解析1.串口通信端口介绍DSQC 1003下的COM1就是用来作为串口通信的接口，是一个9针公头接口，意思就是另一端必须用母头进行连接。COM1的定义符合EIA-RS-232C标准（针脚定义如下图）。需要注意的是，不要带电插拔串口，否则容易损坏串口芯片。CONSOLE是作为调试接口，在这里不作讲解。扩展板卡用于扩展其他的通信接口，例如PROFINET。123公头针脚编号定义1DCD：接收线信号检测2RXD：接受信号3TXD：发送信号4DTR：数据终端准备好5GND：信号地6DSR：数据装置就绪7RTS：请求发送8CTS：清除请求9RI：振铃指示针脚编号： 二、ABB工业机器人应用解析2.串口相关参数设定 ABB工业机器人要与其他设备进行串口通信，必须双方的参数设定一致。下面给大家讲解ABB机器人如何设定相应参数。1.打开路径：控制面板-配置-Communication-Serial Port-COM1 二、ABB工业机器人应用解析2.串口相关参数设定 设定串口的名称关联端口，此处关联COM1波特率奇偶校验数据长度停止位 二、ABB工业机器人应用解析2.串口相关参数设定 流控制，选择None工作形式，选择Full（双工模式） 二、ABB工业机器人应用解析2.串口相关参数设定 各参数说明（了解即可，不作深入探讨）： Baudrate（波特率）：表示每秒钟传送的码元符号的个数，单位：bps 例如：9600 bps：表示一秒传输9600位，即传输一位约0.1ms。 Parity（奇偶校验）：分为奇校验和偶校验。是根据被传输的一组二进制码的数位中“1”的个数是奇数还是偶数来进行验证。 Number of Bits（数据长度）：表示实际传输的数据长度。虽然一个字节等于8位，但是有些格式的编码并不是采用8位的，如标准的ASC Ⅱ码是用7位表示的。所以选择数据的长度取决于收发什么编码。一般情况使用的话都选择8位。 例如：PLC的数据长度选择7位。那么发送接受数据的最大值只有127，假设机器人发送200，换成二进制为那么PLC只能接收到1001000，换成十进制为72. Number of Stop Bits（停止位）：停止位在收发数据的最后一位，用于表示传送结束。 Flow Control（流控制）：控制发送端数据传送，避免出现缓冲区已满而出现的数据丢失情况。 Duplex（工作模式）：同时发送还是单向发送 3.相关指令讲解二、ABB工业机器人应用解析(1).串口通道设置指令说明： ①.Close 关闭串行通道 关闭串行通道，且必须在读取或写入之前重新打开。如果串行通道已经关闭，则忽略该指令。 使用方法:Close iodev1; //关闭iodev1的通道。 ②.Open 用于打开文件或串行通道，以进行读取或写入。 打开串行通道，以便有可能进行读取或写入。（数据类型iodev）。 使用方法:Open“com1”,iodev1\Bin;//以二进制打开串行通道com1 ③.ClearIOBuff 清除串行通道的输入缓存。 删除输入串行通道的所有缓存字符。下一个读取指令将等待来自通道的新输入。 使用方法： ClearIOBuff iodev1; //清除iodev1中的所有缓冲字符。 3.相关指令讲解二、ABB工业