(16)--5.1 测码伪距观测方程.ppt

* * * * * * * * * 5.1 利用测距码测定卫地距 5.2 载波相位测量 5.3 单差、双差、三差观测值 5.4 其他常用的线性组合观测值 5.5 周跳的探测及修复 5.6 整周模糊度的确定 5.7 单点定位 5.8 相对定位 5.9 网络RTK及CORS 5.10 差分GPS 第5章 距离测量与定位方法 1.测码伪距观测方程 2.测相伪距观测方程 3.同一频率的线性组合 4.不同频率的线性组合 5.单点定位 6.相对定位 7.周跳的探测及修复 8.整周模糊度的确定 9.GNSS定位新技术发展 测码伪距观测方程keys 1.定位方法分类 2.测码伪距观测方程的列立 3.观测方程线性化 按参考点的不同位置 绝对定位（单点定位）：在地球协议坐标系中，确定观测站相对地球质心的位置。 相对定位：在地球协议坐标系中，确定观测站与地面某一参考点之间的相对位置。 按用户接收机作业时所处的状态划分 静态定位：在定位过程中，接收机位置静止不动，是固定的。 静止状态只是相对的，指待定点的位置相对其周围点位没有发生变化，或变化极其缓慢，以致在观测期内可以忽略。 动态定位：在定位过程中，接收机天线处于运动状态。 §5.1.1 定位方法分类 按观测量的不同 目前广泛应用的基本观测量: 码相位观测：是测量GPS卫星发射的测距码信号（C/A码或P码）到达用户接收机天线（观测站）的传播时间。也称时间延迟测量。 载波相位观测：是测量接收机接收到的具有多普勒频移的载波信号，与接收机产生的参考载波信号之间的相位差。 通过码相位观测或载波相位观测所确定的站星距离都不可避免地含有卫星钟与接收机钟非同步误差、电离层、对流层等的影响，含钟差影响的距离通常称为伪距。 由码相位观测所确定的伪距简称测码伪距 由载波相位观测所确定的伪距简称为测相伪距。 §5.1.1 定位方法分类 目前广泛应用的基本观测量: C/A码码元宽度293m；P 码码元宽度29.3m L1波长为19.03cm；L2波长为24.42cm；L5为25.50cm 由于载波的波长远小于码长，在分辨率相同的情况下，观测误差不同 载波相位观测是目前最精确的观测方法，主要问题： 无法直接测定卫星载波信号在传播路径上相位变化的整周数，存在整周不确定性问题（AR，Ambiguity Resolution） 在接收机跟踪GPS卫星进行观测过程中，常常由于接收机天线被遮挡、外界噪声信号干扰等原因，还可能产生整周跳变现象。（CS，Cycle Slip） 有关整周不确定性问题，通常可通过适当数据处理而解决，但将使数据处理复杂化。 §5.1.2 测码伪距观测方程 §5.1.2 测码伪距观测方程 ~ 设卫星sj和观测站Ti在协议地球坐标系中瞬间空间直角坐标向量和空间直角坐标向量分别为： 则站星瞬时距离为： §5.1.3 观测方程的线性化 GPS定位的几何关系 sj(t1) sj(t2) X Y Z Yi Xi Zi Xj(t1) Xj(t2) Xi ?ij(t1) ?ij(t2) §5.1.3 观测方程的线性化 进一步假设X0j(t)为卫星sj于历元t的坐标近似向量，Xi0为观测站Ti坐标近似向量， ?Xj(t)= [?Xj(t) ?Yj(t) ?Zj(t)]T为卫星坐标改正数向量， ?Xi= [?Xi ?Yi ?Zi]T为观测站坐标改正数向量， 同时考虑观测站至卫星的方向余弦： §5.1.3 观测方程的线性化 在上式中 取至一次微小项后，站星距离线性化形式： 由此，测码伪距观测方程线性化的一般形式为： 在定位数据处理中，导航电文获得的卫星坐标视为固定值，则 小结 理解GPS定位的方法分类 列立和推导观测方程及其线性化 谢 谢！ * * * * * * * * *