A第04章-工业机器人典型应用—— 弧焊公开课教案教学设计课件资料.pptxVIP

工业机器人典型应用 弧 焊 November 13, 2023第四章 工业机器人典型应用—— 弧焊工作任务了解工业机器人弧焊工作站布局。学会弧焊常用IO配置。学会弧焊常用参数配置。学会弧焊程序数据创建。学会弧焊目标点示教。学会弧焊程序调试。学会常用弧焊程序编写。学会Torch Services应用。学会调用方法例行程序的不同方法。学会路径恢复功能Path Recovery。 November 13, 2023第四章 工业机器人典型应用—— 弧焊任务4.1 了解工业机器人弧焊工作站工作任务本工作站以汽车配件机器人焊接为例，使用IRB1520ID机器人双工位工作站实现产品的焊接工作，通过本章的学习，能够学会ABB 机器人弧焊的基础知识，包括IO配置，参数设置，程序编写和调试等内容。 随着汽车业、军工及重工等行业的飞速发展，这些行业中的三维钣金零部件的焊接加工呈现小批量化、多样化的趋势。工业机器人和焊接电源所组成的机器人自动化焊接系统，能够自由、灵活的实现各种复杂三维曲线加工轨迹，并且能够把员工从恶劣的工作环境中解放出来以从事更高附加值的工作。 与码垛、搬运等应用所不同的是，弧焊是基于连续工艺状态下的工业机器人应用，这对工业机器人提出了更高的要求。ABB利用自身强大的研发实力开发了一系列的焊接技术，来满足市场的需求。所开发的ArcWare弧焊包可匹配当今市场大多数知名品牌的焊机，TrochServies清枪系统和PathRecovery（路径恢复）让机器人的工作更加智能化和自动化，SmartTac探测系统则更好的解决了产品的定位精度不足的问题。 November 13, 2023第四章 工业机器人典型应用—— 弧焊任务4.2 学习弧焊工作站的技术准备工作任务1、了解机器人IO板配置和IO信号配置。2、了解机器人Cross Connection配置。3、了解信号与弧焊软件关联。4、了解弧焊常用的弧焊参数。5、了解弧焊常用的指令。6、了解Torch Services清枪系统 November 13, 2023第四章 工业机器人典型应用—— 弧焊任务4.2 学习弧焊工作站的技术准备一、机器人IO板卡和信号配置标准IO板配置ABB标准IO板下挂在DeviceNet总线上面，弧焊应用常用型号有DSQC651（8个数字输入，8个数字输出，2个模拟输出），DSQC652（16个数字输入，16个数字输出）。在系统中配置标准IO板，至少需要设置以下两项参数：参 数 名 称参 数 注 释NameI/O单元名称AddressI/O单元所占用总线地址 November 13, 2023第四章 工业机器人典型应用—— 弧焊任务4.2 学习弧焊工作站的技术准备一、机器人IO板卡和信号配置数字量常用IO配置在IO单元上面创建一个数字IO信号，至少需要设置以下四项参数：参 数 名 称参 数 注 释NameI/O信号名称Type of SignalI/O信号类型Assigned to DeviceI/O信号所在I/O单元Device MappingI/O信号所占用单元地址 November 13, 2023第四章 工业机器人典型应用—— 弧焊任务4.2 学习弧焊工作站的技术准备一、机器人IO板卡和信号配置 系统输入：可以将数字输入信号与机器人系统的控制信号关联起来，通过输入信号对系统进行控制。例如电动机上电、程序启动等。 系统输出：机器人系统的状态信号也可以与数字输出信号关联起来，将系统的状态输出给外围设备作控制之用。例如系统运行模式、程序执行错误等。 November 13, 2023第四章 工业机器人典型应用—— 弧焊任务4.2 学习弧焊工作站的技术准备一、机器人IO板卡和信号配置虚拟IO板及IO配置ABB虚拟IO板是下挂在虚拟总线Virtual1下面的，每一块虚拟IO板可以配置512个数字输入和512个数字输出，输入和输出分别占用地址是0-511，虚拟IO的作用就如同PLC的中间继电器一样，起到信号之间的关联和过渡的作用。在系统中配置虚拟IO板，需要设定以下参数：参 数 名 称参 数 注 释NameI/O单元名称Address无需输入配置好虚拟I/O板后，配置I/O信号和标准I/O配置相同。 November 13, 2023第四章 工业机器人典型应用—— 弧焊任务4.2 学习弧焊工作站的技术准备二、 Cross Connection配置Corss Connection是ABB机器人一项用于I/O信号“与，或，非”逻辑控制的功能。图4-1是“与”关系示例，只有当di1、do2、do10三个I/O信号都为1时才输出do26。Cross Connection有以下三个条件限制：? 一次最多只能生成100个。? 条件部分一次最多