A第06章-工业机器人典型应用—— 视觉公开课教案教学设计课件资料.pptx

工业机器人典型应用 视 觉;May 20, 2022;May 20, 2022;May 20, 2022;May 20, 2022;May 20, 2022;May 20, 2022;May 20, 2022;May 20, 2022;May 20, 2022;May 20, 2022;May 20, 2022;May 20, 2022;May 20, 2022;May 20, 2022;May 20, 2022;May 20, 2022;May 20, 2022;May 20, 2022;May 20, 2022;May 20, 2022;May 20, 2022;May 20, 2022;May 20, 2022;May 20, 2022;May 20, 2022;May 20, 2022;May 20, 2022;May 20, 2022;May 20, 2022;May 20, 2022;May 20, 2022;May 20, 2022;May 20, 2022;May 20, 2022;May 20, 2022;May 20, 2022;May 20, 2022;May 20, 2022;May 20, 2022;May 20, 2022;May 20, 2022;May 20, 2022;May 20, 2022;May 20, 2022;May 20, 2022;May 20, 2022;May 20, 2022;May 20, 2022;May 20, 2022;May 20, 2022;May 20, 2022;May 20, 2022;May 20, 2022;May 20, 2022;May 20, 2022;May 20, 2022;May 20, 2022;May 20, 2022;May 20, 2022;May 20, 2022;May 20, 2022;May 20, 2022;Type: 多任务的类型，分为以下三种： NORMAL：可通过手动启动和停止该任务程序（比如通过示教器来启动和停止），紧急停止时系统会停止该任务； STATIC：重启时该任务程序会从所处位置继续执行。不论是示教器还是紧急停止都不会停止该任务程序； SEMISTATIC：重启时该任务程序会从起点处重启，不论是示教器还是紧急停止都不会停止该任务程序。 在使用过程中，编辑代码状态下，通常先选择NORMAL模式，方便调试，在生产运行中，通常选择后面两种类型，开机即可运行，随时可以进行数据收发。需要注意，凡是控制着机械单元的任务，其类型都必须是NORMAL类型。 Main entry: 任务的启动程序名称，例如，可命名为B_Main。 ;TrustLevel： 当STATIC或SEMISTATIC任务被停止时的系统行为，即决定了停止的机制。 SysFail：若该项任务的程序停止，则系统会被设置成SYS_FAIL，所有NORMAL任务的相应程序全部停止，此时既不能进行任何点动，也不能启动任何程序，用户需要重启一次。 SysHalt：若该项任务的程序停止，则系统会停止所有NORMAL任务的相应程序，如果“电机开启”，那么就可以进行点动，但不能启动任何程序，用户需要重启一次。 SysStop：若该项任务的程序停止，系统会停止所有NORMAL任务的相应程序，但可以重启这些任务，用户可以进行点动。 NoSafety：系统仅会停止该项任务的程序，不影响其他任务。 MotionTask： 该参数指明能否用RAPID移动指令来控???机器人的移动，一般新增的后台任务设置为NO，除非使用了选项MultiMove，否则就只能把一项任务的MotionTask设置成YES。 ;May 20, 2022;May 20, 2022;May 20, 2022;May 20, 2022;May 20, 2022;May 20, 2022;May 20, 2022;May 20, 2022;May 20, 2022;May 20, 2022;May 20, 2022;May 20, 2022;May 20, 2022;May 20, 2022;May 20, 2022;May 20, 2022;May 20, 2022;May 20, 2022