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新松机器人——中国工业机器人的领先者 新松机器人 工业机器人：SR系列、SRB系列等，种 类分为多关节型和SCARA坐标型。 应用领域：汽车、电 子电器、金融等。 应用领域：教育、安 防、餐饮等。 服务机器人：家用机器人、教育机 器人、展示机器人等。 系统集成：计算机软件、控制系 统、检测系统、物流系统等。 其他：AGV小车、机械元器件、机器人 零部件等。 应用领域：汽车、电 子电器、电力等。 应用领域：交通、能 源、金融、医疗等。 广数机器人——真正的中国主品牌工业机器人 广州数控机器人 自主设计机械本体 自行制造减速器等关键零部件 自主研发专用伺服电机及驱动器 自主研发高性能控制器 提纲 工业机器人简介 1 国内外工业机器人发展概况 2 工业机器人关键技术 3 4 其他工业机器人 工业机器人主要由四大部件构成。目前我们所说的工业机器人，是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科技术于一体的自动化装备，由精密减速器、伺服电机、控制系统与本体几大部分构成。 2014年精密减速机市场份额 工业机器人成本份额 机器人三大关键技术 减速器、控制器、伺服系统 提纲 工业机器人关键技术 3 (1)关键技术——减速器 (2)关键技术——控制器 (3)关键技术——伺服系统 (4)关键技术——传感器 机器人关键技术：减速器 机器人减速器通常有RV减速器和谐波减速器两种 相比于谐波减速器，RV减速器具有更高的刚度和回转精度。因此在关节型机器人中，一般将RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置；而将谐波减速器放置在小臂、腕部或手部； 目前，全球减速器市场被日本纳博特斯克和哈默纳克两家公司垄断。并与机器人用户签订独家供货协议。 国内秦川和绿的有对应产品，但与国外差距较大。 RV（Rot-Vector）减速器 RV减速器是在摆线针轮传动基础上发展起来的，具有二级减速和中心圆盘支承结构。自1986年投入市场以来，因其传动比大、传动效率高、运动精度高、回差小、低振动、刚性大和高可靠性等优点是机器人的“御用”减速器。 RV减速器原理 (1) 结构封闭、紧凑，体积小重量轻 (2)?运动平稳、精度高，轴承寿命长 (3) 传递效率高、速比范围大 (4) 噪音小、刚度大，抗冲击能力强 (5) 过载能力强 RV减速器特点? RV减速器有以下特点? 摆线轮齿廓形成有外滚法和内滚法两种，外滚法中，半径r的滚圆在半径R基圆的圆周上作纯滚动，滚圆圆周上任意一点C的轨迹 称为外摆线。 摆线轮齿廓成型 内滚法中，滚圆半径rb、基圆半径rg，且rbrg，滚圆在基圆上纯滚动，此时滚圆圆周上的点C的轨迹为外摆线。 根据摆线轮加工原理，摆线轮齿形修形有三种基本方法： 移距修形，磨削摆线齿廓时，将磨头相对加工台移动微小距离 等距修形，磨削摆线齿廓时，使磨头的半径增大微小值 转角修形，磨出标准摆线轮齿廓后，再使加工台转动微小角度，然后继续磨削，形成新的摆线齿廓 摆线轮齿廓修形 这种减速机的技术特点也是难点，从1997年大连交通大学等高校承接第一期863计划算起，仿制RV减速器已有近20年，为什么至今我们还没有完全掌握其核心技术，使RV减速器产业化呢？ RV减速器制造难点 对RV减速器的机理及制造工艺研究不足； RV减速器对零件的加工、装配精度及材料要求非常高，我国的精密制造技术及设备尚不能达到加工RV减速器的水平； 谐波减速器 谐波减速器由三部分组成：谐波发生器、柔性轮和刚轮。谐波减速器传动比大、外形轮廓小、零件数目少且传动效率高。单机传动比可达到50-4000，而传动效率高达92%-96%。 HarmonicaDrive产品结构示意 HarmonicaDriveCSF-LW系列产品 按照波发生器的不同有凸轮式、滚轮式和偏心盘式 谐波减速器原理 北京中技克美谐波传动有限公司 北京谐波传动技术所 苏州绿的 国内谐波减速器制造 由于谐波传动理论提出较早，目前专利保护已经到期，因此国内展开仿制的公司较多。 提纲 工业机器人关键技术 3 (1)关键技术——减速器 (2)关键技术——控制器 (3)关键技术——伺服系统 (4)关键技术——传感器 控制器是机器人的大脑，发布和传递动作指令。包括硬件和软件两部分： 硬件就是工业控制板卡，包括一些主控单元、信号处理部分等电路 软件部分主要是控制算法、二次开发等 工业机器人控制系统硬件结构 多采用计算能力较强的ARM系列、DSP系列、POWERPC系列、Intel系列等芯片组成。此外，将特定的处理器与所需要的接口集成在一起的定制芯片，可简化系统外围电路的设计，缩小系统尺寸，并降低成本。 控制软件开发环境 一般工业机器人公司都有自己独立的开发环境和独立的机器人编程语言，如日本