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2023-10-25 发布于四川
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一种自动驾驶路径跟踪控制方法及系统.pdf

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本发明公开了一种自动驾驶路径跟踪控制方法及系统，涉及自动驾驶技术领域，该自动驾驶路径跟踪控制方法包括：S1：根据车辆当前位置与参考路径的位置偏差，确定前馈控制输出；S2：根据车辆当前位置与参考路径的位置偏差和车辆当前航向与参考路径的航向偏差，确定反馈控制输出；S3：根据前馈控制输出和反馈控制输出，确定路径跟踪控制输出。通过将自动驾驶路径跟踪控制中前馈控制与反馈控制结合起来，解决了现有技术中单独采用前馈控制或者单独采用反馈控制进行自动驾驶路径跟踪。存在自动驾驶路径跟踪控制精度难以提高的问题。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116931579 A (43)申请公布日 2023.10.24 (21)申请号 202311053218.9 (22)申请日 2023.08.18 (71)申请人东风汽车股份有限公司地址 44

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