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本公开提供了一种驾驶路径搜索方法、装置、设备和自动驾驶车辆,涉及自动驾驶领域,尤其涉及驾驶路径规划技术领域。实现方案为:基于车辆的当前位置和初始搜索步长,确定初始目标节点位置,其中,初始目标节点位置是多个候选节点位置中搜索代价最小的节点位置;确定车辆处在初始目标节点位置时是否存在障碍物与车辆碰撞;响应于车辆处在初始目标节点位置时存在障碍物与车辆碰撞:缩短初始搜索步长以得到目标搜索步长,使得车辆处在从当前位置移动目标搜索步长后到达的第一位置时不存在障碍物与车辆碰撞;以及将第一位置确定为车辆的目标节
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116929399 A
(43)申请公布日 2023.10.24
(21)申请号 202311015338.X
(22)申请日 2023.08.11
(71)申请人 阿波罗智联(北京)科技有限公司
地
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