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本申请涉及一种研磨设备避障全覆盖路径规划方法、系统、装置及介质。路径规划方法包括以下步骤：以研磨设备起始位置为原点，建立坐标体系；预设障碍物体信息；获取初始周边图像，根据初始周边图像判断研磨设备周侧是否存在建筑边界障碍，以决定初始研磨行进方向；研磨行进过程中，获取实时周边图像，根据实时周边图像判断所述研磨设备当前研磨行进方向的预设距离内是否存在障碍物体，若是执行障碍物体解析，若否执行研磨区域判断，以进行研磨行进路径调整选择；研磨区域补缺，采集研磨行进轨迹生成研磨区域图，查找补缺区域，对补缺区域进
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116931582 A
(43)申请公布日 2023.10.24
(21)申请号 202311195196.X
(22)申请日 2023.09.16
(71)申请人 福建兴翼机械有限公司
地址 36
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