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工业机器人课后作业 姓 名: 班 级: 学 号: 20 14 年 4 月 第三章作业 1 . 初始时坐标系 B｛｝与参考系 A｛｝重合 现将 B｛｝先绕Z B 轴旋转6 角 然后 再绕X B 轴旋转。角 求转动后的 B｛｝对于 A｛｝的旋转矩阵 解 ：R=Rot (z, 0) Rot (x, 6) cose —sin g 0]