平面双连杆机械臂动态模型.pdf

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构建平面双连杆机械臂动态模型 1. 平面双连杆机械臂的分析 图 1 平面双连杆机械臂 平面双连杆机械臂如图 1,图中θ1 为关节 1 转角,θ2 为关节 2 转角,l1 为杆 1 的长度,l2 为杆 2 的长度,r1 为关节 1 到杆 1 质心的距离,r2 为关节 2 到杆 2 质心的距离,M1 为负载质量。以 图中的O 为原点的x  y 为基坐标。 0 0 2. 数学建模 2.1 寻找动力学 末端坐标

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