第四讲多传感器信息课件.pdf

4数据关联技术 4 数据关联技术 数据关联是目标跟踪系统的核心部分，最 数据关联是目标跟踪系统的核心部分，最 近邻方法是最早的数据关联技术。 近邻方法是最早的数据关联技术。 本章主要介绍数据关联的概念和常用的数 本章主要介绍数据关联的概念和常用的数 据关联方法。 据关联方法。 11 4.1 数据关联概述 4.1数据关联概述 目标所处环境的复杂性使得在目标跟踪过程中， 目标所处环境的复杂性使得在目标跟踪过程中， 传感器获得的量测数据存在干扰，比如：从邻近的 传感器获得的量测数据存在干扰，比如：从邻近的 物体反射回来的回波、大气及电磁干扰信号等，这 物体反射回来的回波、大气及电磁干扰信号等，这 都会导致传感器量测与目标之间对应关系的模糊性。 都会导致传感器量测与目标之间对应关系的模糊性。 因此，必须采用数据关联技术确定目标量测数 因此，必须采用数据关联技术确定目标量测数 据与已知目标之间的关系。 据与已知目标之间的关系。 2 2 已有的量测数据集合是下列三种可能之一已有的量测数据集合是下列三种可能之一 (1)已有目标量测集合。有已经检测到的目标的 (1)已有目标量测集合。有已经检测到的目标的 量测数据组成的集合，每一个已检测到的目标都 量测数据组成的集合，每一个已检测到的目标都 有一个对应的量测集合。 有一个对应的量测集合。 (2)新目标量测集合。由来自于真实目标但目 (2)新目标量测集合。由来自于真实目标但目 前没有对应目标集合的量测数据组成的集合。 前没有对应目标集合的量测数据组成的集合。 (3)虚警集合。由噪声、干扰或杂波等产生的 (3)虚警集合。由噪声、干扰或杂波等产生的 量测数据组成的集合。 量测数据组成的集合。 3 3 数据关联是把来自一个或多个传感器的量测数 数据关联是把来自一个或多个传感器的量测数 据与已有的量测数据集合进行关联分析，确定它们 据与已有的量测数据集合进行关联分析，确定它们 是否来自于同一数据源。 是否来自于同一数据源。 分析后未关联的量测，可能有两种情况： 分析后未关联的量测，可能有两种情况： (1)可能来自于新目标。 (1)可能来自于新目标。 (2)可能是由噪声或杂波产生的虚警。 (2)可能是由噪声或杂波产生的虚警。 4 4 根据关联的数据类型，数据关联可分为以下三种： 根据关联的数据类型，数据关联可分为以下三种： (1)量测与量测关联。 (1)量测与量测关联。 (2)量测与航迹关联。(2)量测与航迹关联。 (3)航迹与航迹关联。(3)航迹与航迹关联。 其中，前两种主要用于集中式融合系统，第三种 其中，前两种主要用于集中式融合系统，第三种 主要用于分布式融合系统。 主要用于分布式融合系统。