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公开了一种具有变形轮的移动机器人,涉及机器人技术领域,包括有变形轮和机身;变形轮有驱动部分和执行部分,驱动部分主要有两个电机,执行部分有受电机控制的主动杆和曲柄、半圆杆及连杆;所述变形轮具有两个连杆和两个半圆杆,其旋转对称安装于主动杆和曲柄,组成两个平行对称的四连杆机构;当主动杆与曲柄呈一定角度时,两半圆杆会合拢成一个整圆;而在其他可运行的角度时,两半圆杆会对称的张开;当驱动部分联动,配合运动学逆解,可使执行部分运行出所需的轨迹;所述机身与四个变形轮连接,且搭载有控制系统,可实现对上四个驱动部分
(19)国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 CN 219821107 U
(45)授权公告日 2023.10.13
(21)申请号 202320765581.2
(22)申请日 2023.04.10
(73)专利权人 天津工业大学
地址 30038
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