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本发明公开了一种针对机器人自由度受限场景的实时主动遮挡规避方法,包括:构建场景的二维环境地图,基于机器人在场景中的实时移动轨迹,结合机器人有效观测区遍历二维环境地图,提取机器人当前视野平面内的深度图像;获取目标障碍物在深度图像中的位置,并从目标障碍物中心点向外扩散式搜索,获得遮挡边界;获取遮挡边界在机器人当前视野平面内的二维投影,计算遮挡边界线朝向目标障碍物自身的边界外侧方向的法向量合量;基于法向量合量方向规划机器人的移动路径,直至获得目标障碍物自身的完整边界。本发明针对自由度受限的机器人目标搜
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116862934 A
(43)申请公布日 2023.10.10
(21)申请号 202310525562.7 G06F 16/23 (2019.01)
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