机器人实验2舵机及其调试系统.docVIP

苏州市职业大学实验报告 院系 电子信息工程系 班级 10电气4 姓名 齐国昀 学号 107301427 实验名称 舵机及其调试系统 实验日期 2012-11- 一．实验目的 1：学习舵机控制原理； 2：学习R/C舵机控制原理； 3：学习CSD55XX舵机控制原理； 4：学习舵机调试系统的使用。 二．实验要求 1. 通过舵机调试系统对单个舵机及多个串联舵机的ID进行设置； 2. 检验电机模式工作是否正常； 3. 检验舵机模式工作是否正常； 4. 将舵机转轴调整到中位； 5. 了解舵机的其他信息。 三．实验设备 1. 6个CSD55XX舵机； 2. 多功能调试器 ；3. 电源线、USB数据线、舵机线。 四．实验原理 1、CSD55XX舵机 1）引脚定义 proMOTIOCDS 系列机器人舵机电气接口如下图，两组引脚定义一致的接线端子可将舵机逐个串联起来。 第 1 页 共 3 页 指导老师签名 苏州市职业大学实验报告 院系 电子信息工程系 班级 10电气4 姓名 齐国昀 学号 107301427 实验名称 舵机及其调试系统 实验日期 2012-11- 2） 舵机通讯方式 CDS55xx采用异步串行总线通讯方式，理论多至254个机器人舵机可以通过总线组成链型，通过UART异步串行接口统一控制。每个舵机可以设定不同的节点地址，多个舵机可以统一运动也可以单个独立控制。 CDS55xx的通讯指令集开放，通过异步串行接口与用户的上位机(控制器或PC机)通讯，您可对其进行参数设置、功能控制。通过异步串行接口发送指令，CDS55xx可以设置为电机控制模式或位置控制模式。在电机控制模式下，CDS55xx可以作为直流减速电机使用，速度可调；在位置控制模式下，CDS55xx拥有0-300°的转动范围，在此范围内具备精确位置控制性能，速度可调。 只要符合协议的半双工UART异步串行接口都可以和CDS55xx进行通讯，对CDS55xx进行各种控制。 2、多功能调试器 UP-Debugger 多功能调试器集成了USB-232，半双工异步串行总线、AVRISP 三种功能，体积小巧、功能集成度高，是一种可靠且方便的调试设备。 1）特性 通过功能选择按钮可以让调试器的工作模式在RS232、AVRISP、数字舵机调试器之间相互切换。可以对AVR控制器进行串口通讯调试和程序下载，可以对proMotioCDS5500数字舵机进行调试和控制。具体功能及接口定义如图所示： 2）多功能调试器的三种工作模式 （1）RS232 模式； （2）AVRISP 模式； （3）Robot Servo（机器人舵机）模式。 第 2 页 共 3 页 指导老师签名 苏州市职业大学实验报告 院系 电子信息工程系 班级 10电气4 姓名 齐国昀 学号 107301427 实验名称 舵机及其调试系统 实验日期 2012-11 五．实验过程 1. 单个电机的调试 1）将一个舵机通过舵机线与多功能调试器相连。 2）将电源线与多功能调试器相连。 3）将USB数据连接线与多功能调试器相连。 4）按多功能调试器上的Function Select（功能选择）按钮，让Servo的指示灯亮起，使调试器工作在Robot Servo模式。 5）运行RobotServoTerminal程序。 6）设置舵机ID，并测试电机模式功能及舵机模式功能是否正常。 2. 多个电机的调试 1）将多个电机串联，将最末端的舵机通过舵机线与多功能调试器相连。其他步骤同上。 六、实验结果 启动RobotServoTerminal软件，按书上的要求设置舵机调试系统的各种参数，根据需要选择查询模式，然后搜索设置舵机ID，设置成功后选择电机或者舵机模式移动鼠标控制速度，此时舵机就会转到起来。 七、小结 本次实验主要是学会实验舵机，学会设置舵机的ID以及更深入的学习多功能调试的和控制器的功能，为后面学习构造搬运车打下基础。 第 3 页 共 3 页 指导老师签名