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    一种杆管缺陷视觉检测机器人装置，它包括驱动装置、导轨和检测装置；所述驱动装置包括轮胎、第一电机、连接架、支撑架和直径调节杆；第一电机通过传送带与轮胎配合，驱动轮胎装置运动；支撑架连接在连接架前侧，轮胎与支撑架连接；直径调节杆穿过连接架中心，一端与支撑架连接，一端与旋转螺母连接控制直径进给量；数个驱动装置通过连接架拼接成六方体结构，导轨设置在六方体结构顶部，与检测装置配合；检测装置绕导轨做圆周运动，可对杆管表面进行检测。该装置集合了直径调节和油污去除功能，采用导轨式的检测设备运动方式，解决了现有技

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 CN 210428542 U (45)授权公告日 2020.04.28 (21)申请号 20192

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    知识产权出版社有限责任公司（原名专利文献出版社）成立于1980年8月，由国家知识产权局主管、主办。长期以来， 知识产权出版社非常重视专利数据资源的建设工作， 经过多年来的积累，已经收藏了数以亿计的中外专利数据资源。

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