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一种海洋机器人的动态补偿型自抗扰艏向控制方法,涉及机器人运动控制领域。本发明是为了解决现有艏向控制方法不能在不同航速下保证稳定的艏向控制性能,导致航艏控制准确性差的问题及航艏控制参数求解复杂的问题。本发明包括:将海洋机器人期望艏向角ψd输入跟踪微分器,获得跟踪微分器为ψd安排的过渡过程v1;将海洋机器人实际艏向角ψ、控制舵角δ及实际航速U输入线性扩张状态观测器,获得扰动补偿参数b、潜体艏向z1、转向加速度z2、潜体艏摇系统的扰动z3;将z1、z2、z3、b、v1输入自适应状态误差反馈,获得所需控
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116736709 A
(43)申请公布日 2023.09.12
(21)申请号 202310686509.5
(22)申请日 2023.06.09
(71)申请人 哈尔滨工程大学
地址 150
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