爬墙机器人综述.docx

爬墙机器人结构设计 1 爬墙机器人分类 1.1 用于检测和维修领域爬墙机器人需满足的要求 1) 速度和机动性：对爬墙机器人来说速度和机动性是它最重要的两个参数。由于垂直 结构的尺寸要求，即使在竖直方向或者天花板上，在检测区域和一些相似点之间也 需要实现快速移动。其他的要求与系统的操控和定位能力有关，这包括移动轨迹的 精确性，因为一些用于检测的传感器要求在表面进行光滑且连续的运动。也有可能 要求机器人横向运动或者旋转 360°来满足位置传感器和一些工具的要求。最后一 点，机器人必须解决台阶和突起等越障问题，以此来保证其可以到达建筑物的任何 一个角落。 2) 负载能力：机器人必须具有携带不同重