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本发明涉及一种用于车辆的横向控制的方法,其包括以下步骤:接收图像数据,其包含车辆的当前道路的信息;基于图像数据,在满足以下条件中的至少一个的情况下确定当前行车道的右侧边缘线不可靠:第一条件:当前跟踪的行车道中心线的中心线特征参数与当前行车道的右侧边缘线的右侧边缘线特征参数的偏差大于第一阈值,第二条件:当前行车道的行车道宽度符合预确定的宽度变化特征;在确定车辆的当前行车道的右侧边缘线不可靠的情况下,基于当前行车道的左侧边缘线与当前行车道的行车道宽度求取当前行车道的行车道中心线用于车辆的横向控制。本
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116721400 A
(43)申请公布日 2023.09.08
(21)申请号 202310980908.2
(22)申请日 2023.08.07
(71)申请人 博世汽车部件(苏州)有限公司
地址
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