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ＧＰＳ定位原理（二） 5.6 观测值的线性组合　组合观测值是虚拟观测值 5.6.1 概述 组合观测值的一般形式　组合观测值具有某些不同于原始观测值特性 组合观测值的一般特性电磁波的一般特性 　一般表达式 　频率特性　波长特性 　整周未知数特性 　电离层延迟特性 　对流层延迟特性　误差特性 　宽巷组合观测值（wide-lane）(n=1, m=-1)5.6.2 几种特殊的组合观测值 窄巷组合观测值（narrow-lane）(n=1, m=1) 无电离层影响组合观测值（iono-free） 5.7 单点定位5.7.1单点定位概述　定义：仅单独利用一台接收机确定待定点在　　　　　　地固坐标系中的绝对位置的方法　定位结果－与所用星历同属一坐标系的绝对坐　　　标　采用广播星历时属WGS-84　采用IGS – International GPS Service精密　　星历时为ITRF – International Terrestrial 　　Reference Frames 　特点　　优点：一台接收机单独定位，作业方法简单　　缺点：定位精度低　应用领域　　低精度导航　　资源普查　　军事　　... 若在某历元同时观测了n颗卫星，则误差方程及其解为 误差方程　　对于卫星i，误差方程为5.7.2 伪距单点定位… 用矩阵形式表示： DOP － Dilution of Precision TDOP – Time Dilution of Precision VDOP – Vertical Dilution of Precision HDOP – Horizontal Dilution of Precision PDOP – Position Dilution of PrecisionGDOP – Geometry Dilution of Precision 5.7.3载波相位单点定位 误差方程 对于卫星i，误差方程为 若在k个历元里每历元均观测了n颗相同的卫星，则误差方程 .................. 误差及应对方法 卫星星历－精密星历 卫星钟差－精密星历、地面跟踪 电离层延迟－双频改正 对流层延迟－模型改正 PPP – Precision Point Positioning 5.8.1 概述 定义：确定进行同步观测的接收机之间相对位置 的定位方法，称为相对定位。 定位结果－与所用星历同属一坐标系的基线 向量（坐标差）5.8 相对定位 采用广播星历时属WGS-84 采用IGS – International GPS Service精密星 历时为ITRF – International Terrestrial Reference Frames 特点 优点：精度高 缺点：多台接收共同作业，作 业复杂 应用领域 高精度测量定位 ... 5.8.2 观测方程则： 5.8.3 各种误差对相对定位结果的影响其中：为站星距离；为轨道误差在站星径向上的投影；为基线长度误差。 卫星轨道误差D 为基线长度； 卫星钟差 大气折射误差 接收机钟差 接收机天线相位中心偏差和变化 静态定位5.8.4 相对定位的类型　Go and Stop　快速确定整周未知数　普通静态定位　快速静态定位 动态定位　动态定位中整周未知数的确定２.　实时动态定位　静态初始化　动态初始化（OTF）　单基准站RTK　多基准站RTK（网络RTK） 　什么是GPS动态定位5.8.5 动态定位　　GPS动态定位（测量），是利用GPS信号，测定相对于地球运动的用户天线的状态参数，这些状态参数包括三维坐标、三维速度和时间等七个。导航，是测得运动载体的状态参数，并导引运动载体准确的运动到预定的后续位置。 GPS动态定位的应用导航 – 探险、车辆、船舶、航空器等跟踪、监控与调度 – 车辆、船舶、航空器等制导 – 武器制导、自动驾驶等定轨 – 卫星、航天器等姿态确定 – 卫星、航天器、航空器等测量 – 放样、监测等 单点动态定位、相对动态定位和差分动态定位实时动态定位与后处理动态定位伪距动态定位与载波相位动态定位 GPS动态定位的类型 GPS动态定位的应用 GPS动态定位的应用 GPS动态定位的应用 GPS动态定位的应用