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RDI 产品 导航声纳 当前第62页\共有97页\编于星期二\9点 水下机器人常装备的声纳 1、前视声纳 2、侧扫声纳 3、导航声纳 4、通信声纳 当前第63页\共有97页\编于星期二\9点 3.3 定位与导航关键技术简介 1、声纳方程 主动声纳方程： 被动声纳方程： 当前第64页\共有97页\编于星期二\9点 3.3 定位与导航关键技术简介 混响： 　混响是一种特殊形式的干扰，它伴随着声纳发射信号而产生，所以它和发射信号本身的特性有着密切的关系，并且，它还和传播通道特性有关。 　　混响是入射信号产生的散射波在接收点叠加的结果。 －－只有主动声纳才存在混响。 　 当前第65页\共有97页\编于星期二\9点 3.3 定位与导航关键技术简介 混响分类： 海面混响 海底混响 体积混响 －－只有主动声纳才存在混响。 　 当前第66页\共有97页\编于星期二\9点 3.3 定位与导航关键技术简介 混响影响后的信号收发波形： 当前第67页\共有97页\编于星期二\9点 波束形成技术： 10*10个阵元面阵结果 3G中的智能天线 3.3 定位与导航关键技术简介 当前第68页\共有97页\编于星期二\9点 聚焦波束形成： 3.3 定位与导航关键技术简介 当前第69页\共有97页\编于星期二\9点 几十Hz的低频线谱 2kHz以上 300～600Hz 当前第70页\共有97页\编于星期二\9点 聚焦波束形成： 3.3 定位与导航关键技术简介 当前第71页\共有97页\编于星期二\9点 匹配滤波技术（主动声纳常用） 一般的最佳检测系统设计过程： 1、选择衡量检测系统的最佳化准则 2、寻找准则下的最佳检测方式 匹配滤波器： 最大信噪比准则下的最佳线性检测系统 最大信噪比准则： 指在某时刻，输出信号瞬时功率对噪声平均功率之比为最大。 3.3 定位与导航关键技术简介 当前第72页\共有97页\编于星期二\9点 相关器 利用信号的相关特性将有用信号从干扰和噪声中提取出来 3.3 定位与导航关键技术简介 当前第73页\共有97页\编于星期二\9点 3.3 定位与导航关键技术简介 利用互相关法测向的舷侧阵声纳仿真显控结果 当前第74页\共有97页\编于星期二\9点 空间滤波技术（被动声纳常用） 利用基阵的空间指向性采用波束形成或者互相关处理技术来抑制环境噪声，提高信噪比。 频域滤波技术 利用目标信号与干扰信号的频带差异来通过频域滤波的方式抑制噪声干扰，提高信噪比。 时间上积分处理获得增益 3.3 定位与导航关键技术简介 实际上被动声纳处理过程中常采用的是将上述多种方法相结合的处理方式。 当前第75页\共有97页\编于星期二\9点 3.4 目标识别概述 是一种对水下及水面目标进行辨别的技术 目标识别的过程： 第一，对检测到的信号估计其某些参数作为识别特征，称为特征提取； 第二，根据这些特征，通过与已知目标的特征比较来判定是否目标以及是哪种目标。 当前第76页\共有97页\编于星期二\9点 3.4 目标识别概述 可用于识别的一些主要特征： 水下目标的回波特性 （主动式） 目标回波的时间展宽 　目标回波的亮点起伏 　目标回波空间方位分布 声呐图像 （声视觉） （主动式） 目标时、频特性（被动式） 当前第77页\共有97页\编于星期二\9点 3.5 水声对抗概述 亦称“声纳对抗设备”。用于侦察、干扰或诱骗敌方声纳和声自导鱼雷的水声设备和器材的统称。 装备于潜艇、水面舰艇和反潜飞机。 包括侦察声纳、水声干扰设备和水声诱饵等三类。 当前第78页\共有97页\编于星期二\9点 侦察声纳，是一种被动式侦测设备，用于测听敌方主动声纳发射的声信号，测定其方位和技术参数。 3.5 水声对抗概述 当前第79页\共有97页\编于星期二\9点 水声干扰设备，有水声干扰器和气幕弹等，用于发射干扰噪声或欺骗干扰信号，或经气泡幕产生大量杂乱回波，干扰敌方声纳工作。 3.5 水声对抗概述 当前第80页\共有97页\编于星期二\9点 水声诱饵，有自航式、拖曳式、悬浮式、吊放式四种。用于向水中发出模拟舰艇回波或舰艇辐射噪声，有的还可模拟舰艇的运动情况，用于欺骗和迷惑敌方。 3.5 水声对抗概述 当前第81页\共有97页\编于星期二\9点 3.5 水声对抗概述 水声诱饵 自航式声诱饵 当前第82页\共有97页\编于星期二\9点 训练用自航式声诱饵 当前第83页\共有97页\编于星期二\9点 715研究所 715研究所： 中船重工第七一五研究所创建于1