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第4章 控制系统的设计与仿真;第4章 控制系统的设计与仿真;第4章 控制系统的设计与仿真;第4章 控制系统的设计与仿真;第4章 控制系统的设计与仿真;第4章 控制系统的设计与仿真;第4章 控制系统的设计与仿真;第4章 控制系统的设计与仿真;第4章 控制系统的设计与仿真;第4章 控制系统的设计与仿真;第4章 控制系统的设计与仿真;第4章 控制系统的设计与仿真;第4章 控制系统的设计与仿真;第4章 控制系统的设计与仿真;第4章 控制系统的设计与仿真;第4章 控制系统的设计与仿真;第4章 控制系统的设计与仿真;第4章 控制系统的设计与仿真;第4章 控制系统的设计与仿真;第4章 控制系统的设计与仿真;第4章 控制系统的设计与仿真;第4章 控制系统的设计与仿真;第4章 控制系统的设计与仿真;第4章 控制系统的设计与仿真;第4章 控制系统的设计与仿真;第4章 控制系统的设计与仿真;第4章 控制系统的设计与仿真;第4章 控制系统的设计与仿真;第4章 控制系统的设计与仿真;第4章 控制系统的设计与仿真;第4章 控制系统的设计与仿真;第4章 控制系统的设计与仿真;第4章 控制系统的设计与仿真;第4章 控制系统的设计与仿真;第4章 控制系统的设计与仿真;第4章 控制系统的设计与仿真;第4章 控制系统的设计与仿真;第4章 控制系统的设计与仿真;第4章 控制系统的设计与仿真;第4章 控制系统的设计与仿真;第4章 控制系统的设计与仿真;第4章 控制系统的设计与仿真;第4章 控制系统的设计与仿真;第4章 控制系统的设计与仿真;第4章 控制系统的设计与仿真;第4章 控制系统的设计与仿真;第4章 控制系统的设计与仿真;第4章 控制系统的设计与仿真;第4章 控制系统的设计与仿真;第4章 控制系统的设计与仿真;第4章 控制系统的设计与仿真;第4章 控制系统的设计与仿真;第4章 控制系统的设计与仿真;第4章 控制系统的设计与仿真;第4章 控制系统的设计与仿真;第4章 控制系统的设计与仿真;第4章 控制系统的设计与仿真;第4章 控制系统的设计与仿真;第4章 控制系统的设计与仿真
4.2.2 状态反馈控制器
上述经典控制器的主要不足是系统仅有唯一的控制参数Kc可供调整,而对于N维控制系统,系统开环矩阵具有N个特征值或者开环传递函数具有N个极点,即;第4章 控制系统的设计与仿真;第4章 控制系统的设计与仿真;第4章 控制系统的设计与仿真;第4章 控制系统的设计与仿真;第4章 控制系统的设计与仿真;第4章 控制系统的设计与仿真
或者;第4章 控制系统的设计与仿真
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4.2.6 完全可观性
如果系统的每个状态X(t0)都可以通过y(t)一段时间的观测值来确定,则该系统被称为是完全可观的。考虑式(4.23)定义的SISOLTI系统,其时域解为
(4.40)
假设u(τ)=0,为方便计算,上式可以写成
(4.41);第4章 控制系统的设计与仿真;第4章 控制系统的设计与仿真;第4章 控制系统的设计与仿真;第4章 控制系统的设计与仿真
4.2.7 观测器增益的确定
确定观测增益矩阵同样采用极点配置的方法。然而在这里,我们确定的是状态观测器误差方程的极点位置。误差极点位置的选择比较随意,但误差动态变化应该比被控系统的动态变化快一些。如果系统完全可观,则(A-LCT)的N个特征值的位置应该唯一确定观测器增益矩阵的N个元素。设计的过程如下:
(1)检查系统可观矩阵是否奇异。;第4章 控制系统的设计与仿真;第4章 控制系统的设计与仿真;第4章 控制系统的设计与仿真;第4章 控制系统的设计与仿真;第4章 控制系统的设计与仿真;第4章 控制系统的设计与仿真;第4章 控制系统的设计与仿真;第4章 控制系统的设计与仿真;第4章 控制系统的设计与仿真;第4章 控制系统的设计与仿真;第4章 控制系统的设计与仿真;第4章 控制系统的设计与仿真;第4章 控制系统的设计与仿真;第4章 控制系统的设计与仿真;第4章 控制系统的设计与仿真;第4章 控制系统的设计与仿真;第4章 控制系统的设计与仿真;第4章 控制系统的设计与仿真;第4章 控制系统的设计与仿真;第4章 控制系统的设计与仿真;第4章 控制系统的设计与仿真;第4章 控制系统的
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