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本实用新型公开了一种基于平行结构光的焊缝线跟踪装置，包括拱门架、图像捕捉模块、平行结构光投射模块、超声波探头、以及用于连接拱门架与机器人的前叉臂。使用时，通过设计一个合理的平行结构光投射与图像采集平台，使得平行结构光能够同时投射在焊接件的母材区域和焊缝区域，由于结构光光路变化所反映的是物体的高度变化，因此结构光条纹特征与焊缝材质、表面纹理状态没有任何关系，通过摄像头捕获并分析出结构光光路变化所反映出来的焊缝表面几何结构变化，就可以分割出母材区域和焊缝区域，从而精确地确定焊缝线，给机器人跟踪焊缝提
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 CN 210334836 U
(45)授权公告日
2020.04.17
(21)申请号 20192
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